尔雅2020春季课程工业机器人技术与应用（郭肖鹏）课后答案(学习通2023课后作业答案)
尔雅2020春季课程工业机器人技术与应用（郭肖鹏）课后答案(学习通2023课后作业答案)
2 机器人的尔雅由来随堂测验
1、robot一词最初在捷克斯格伐克语中表示
A、春季代替人工作的课程课后机器
B、奴隶
C、工业用人的机器手制造的工人
D、工人
2、人技机器人三原则的用郭业答提出者是
A、卡列尔·恰佩
B、肖鹏学习阿西摩夫
C、答案摩尔
D、通课阿勒 · 加扎利
3、后作Android一词在拉丁语中表示
A、尔雅智能
B、春季代替人工作的课程课后机器
C、与人完全相似的工业东西
D、用人的手制造的工人
4、“机器人的三原则”排序正确的是
A、第一条 机器人必须来保护自己；第二条 机器人不能眼看人将遇害而袖手旁观，机器人必须在不违反第一条规定的情况下保护人，但是，其命令违反第一条规定时可不保护人；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下服从人的命令。
B、第一条 机器人必须来保护自己；第二条 机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观，但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下服从人的命令。
C、第一条 机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观；第二条 机器人必须服从人的命令。但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。
D、第一条 机器人必须服从人的命令；第二条 机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观，但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。
3机器人的定义随堂测验
1、工业机器人的特点
A、拟人化
B、可编程
C、通用性
D、涉及的学科相当广泛
2、工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。
3、机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
4、目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统
4工业机器人的发展史随堂测验
1、世界上第一台工业机器人的名字是
A、Unimate
B、Versation
C、斯坦福手臂
D、IRB-6
2、世界上第一台工业机器人是（ ）开发的
A、美国万能自动化公司
B、美国通用汽车公司（GM）
C、ASEA公司
D、川崎重工业公司
3、（ ）年代是机器人的萌芽期
A、30
B、40
C、50
D、60
4、（ ） 年代是工业机器人进入成长期,机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。
A、40
B、50
C、60
D、70
5、（ ）年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。
A、60
B、70
C、80
D、90
6、2017年，全球第一大工业机器人市场是（ ）
A、中国
B、美国
C、日本
D、欧洲
7、机器人王国是美国
8、工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机等3个部分，不包括控制系统。
9、目前，我国采购核心零部件的成本就已经低于国外同款机器人的整体售价
5工业机器人的发展趋势随堂测验
1、调研就读学校所在城市工业机器人的主要应用领域有（）
单元测验
1、世界上第一台工业机器人是（ ）开发的
A、美国万能自动化公司
B、美国通用汽车公司（GM）
C、ASEA公司
D、川崎重工业公司
2、机器人三原则的提出者是
A、卡列尔·恰佩克
B、阿西摩夫
C、摩尔
D、阿勒 · 加扎利
3、目前，我国采购核心零部件的成本就已经低于国外同款机器人的整体售价
4、目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统
请举5个以上国内外有关工业机器人制造商
1、单元1作业
工业机器人的分类
2根据拓扑结构分类随堂测验
1、当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为 结构。
A、并联
B、串联
C、串并联混联式
D、既不是串联也不是并联
2、如果由单一的连续链状结构组成，就定义为串联机器人，而如果是多个连续的链状结构共同支持同一个终端控制装置，我们称之为并联机器人。
3、ABB机器人公司推出的FlexPicker属于串联结构。
4、下图为并联机器人
3根据坐标系分类随堂测验
1、SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。
2、关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成，其运动由平移及回转构成。
4根据控制方式分类随堂测验
1、非伺服控制机器人又被称为端点机器人或开关式机器人。
2、伺服控制机器人处于开环控制状态。
单元测验
1、当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为什么结构。
A、并联
B、串联
C、串并联混联式
D、以上答案都不对
2、如果由单一的连续链状结构组成，就定义为串联机器人，而如果是多个连续的链状结构共同支持同一个终端控制装置，我们称之为并联机器人。
3、ABB机器人公司推出的FlexPicker属于串联结构。
工业机器人按拓扑结构分为哪几类? 各有什么特点？
1、工业机器人按拓扑结构分为哪几类? 各有什么特点？
第三章 工业机器人的组成和技术参数
工业机器人的组成随堂测验
1、作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指
A、手部
B、腕部
C、机座
D、臂部
2、工业机器人的驱动系统包括驱动器和执行机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。
工业机器人的技术参数随堂测验
1、R关节是指
A、旋转关节
B、移动关节
C、复合关节
D、螺旋关节
2、精度指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。
单元测验
1、工业机器人执行机构可分为哪几部分
A、手部
B、腕部
C、臂部
D、腰部
2、旋转关节（常用R表示）和移动关节（用P表示）。
3、并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。
工业机器人的控制系统有哪些器件组成？各起什么作用？
1、工业机器人的控制系统有哪些器件组成？
第四章 工业机器人的运动学基础
工业机器人运动学的数学基础随堂测验
1、向量只有大小（模），没有方向
2、一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常这三个向量相互垂直。
位姿描述及坐标变换随堂测验
1、在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。
2、方向向量经过纯平移后发生改变
位姿描述及坐标变换随堂测验
1、方向向量经过纯平移后发生改变
2、坐标综合变换过程中，一组平移、旋转动作序列可以改变序列顺序，最终结果都是一样的
工业机器人的轴与坐标系随堂测验
1、轴是机器人控制、运动学和动力学的中心对象。
2、安川MA1400工业机器人拥有4个自由度
3、世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的
工业机器人的运动学计算随堂测验
1、假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析
工业机器人的运动学计算随堂测验
1、如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析
2、已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。
安川MA1400型号六自由度工业机器人各轴的名称分别是什么？
1、————的物理模型称之为刚体
2、工业机器人坐标变换分为（）、（）和（）三种
第五章 工业机器人的机械结构
工业机器人末端执行器随堂测验
1、光滑指面适于夹持哪种工件
A、表面粗糙的毛坯或半成品
B、脆性工件
C、薄壁件
D、已加工表面工件
2、齿形指面适于夹持哪种工件
A、表面粗糙的毛坯或半成品
B、脆性工件
C、薄壁件
D、已加工表面工件
3、柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件（该题每个选项只能被选1次）
A、表面粗糙的毛坯或半成品
B、脆性工件
C、薄壁件
D、已加工表面工件
工业机器人手腕随堂测验
1、当发生臂转与手转时，手腕进行翻转运动的表示用哪个字母
A、R
B、p
C、Y
D、X
2、当发生腕摆时，手腕进行俯仰或偏转运动。手腕俯仰运动用以下哪个字母表示。
A、R
B、P
C、Y
D、X
3、T手腕，该手腕关节做直线移动。
工业机器人手臂随堂测验
1、工业机器人按结构形式分有
A、单臂式
B、双臂式
C、悬挂式
D、并联式
2、工业机器人按运动形式分有
A、移动型
B、旋转型
C、复合型
D、摆动型
3、手臂的特点
A、刚度要求高
B、导向性要好
C、重量要轻
D、运动要平稳、定位精度要高
工业机器人腰部随堂测验
1、工业机器人连接臂部和机座的部件是
A、腕部
B、末端操作器
C、肘部
D、腰部
2、腰部的制作误差、运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性的影响
3、当机器人末端执行器与腰部间的距离越小，腰部的惯性负载越大
工业机器人机座随堂测验
1、作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是
A、腕部
B、机座
C、臂部
D、腰部
2、无固定轨迹式行走机构中与地面为间断接触的行走机构是
A、轮式行走机构
B、履带式行走机构
C、关节式行走机构
D、横梁式行走机构
3、无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为
A、轮式行走机构
B、履带式行走机构
C、关节式行走机构
D、横梁式行走机构
工业机器人的驱动装置随堂测验
1、工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分
2、目前尚未研究出由驱动器直接驱动的工业机器人
3、在速度、精度要求均很高的情况，多采用直接驱动电动机驱动系统
工业机器人的驱动装置随堂测验
1、电动驱动方式控制精度高，能精确定位，但是反应不灵敏
2、非伺服电动机比伺服电动机更具有较高的可靠性和稳定性
3、直流有刷电动机换向时有火花，对环境的防爆性能较差
工业机器人的驱动装置随堂测验
1、液压驱动系统具有控制精度较高、可无极调速、反应灵敏、可实现连续轨迹控制
2、液压驱动系统对密封的要求不高，且宜在高温或低温的场合工作
3、快速反应的伺服阀成本非常高，限制了液压驱动机器人的应用
工业机器人的驱动装置随堂测验
1、气动驱动式的工作原理与液压驱动式相同，靠压缩空气来推动液压缸运动进而带动元件运动
2、气动驱动装置的精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现伺服控制
3、气动驱动装置大致由气源与气动动力机构组成
工业机器人的传动装置随堂测验
1、轴承根据其工作时的摩擦性质，可分为滚动轴承和滑动轴承两大类
2、滚动轴承通常由滚动体、保持器两个主要部件组成
3、最适合于工业机器人的关节部位或者旋转部位的轴承有两大类：一是圆锥滚子轴承，另一类是调心球轴承
工业机器人的传动装置随堂测验
1、通常情况下，装有循环球的螺母通过与（ ）的配合来将旋转运动转换成直线运动
A、齿轮
B、轴承
C、丝杠
D、齿条
2、普通丝杠与滚珠丝杠相比，摩擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易产生爬行现象,而且精度低, 回差大, 因此在机器人上很少采用
3、根据回珠方式的不同，滚珠丝杠可以分为内循环式和外循环式两种
工业机器人的传动装置随堂测验
1、两轴不平行齿轮又可分为相交轴齿轮与交错轴齿轮两类
2、相交轴齿轮传动可分为交错轴斜齿轮传动、蜗轮蜗杆
3、双齿轮驱动有时被用来提供主动的预紧力，从而消除齿隙滑移
工业机器人的传动装置随堂测验
1、由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求
2、采用行星齿轮制成的减速器，被称为行星减速器，是比较典型的减速器之一
3、行星减速器具有体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机的传动系统中，不能用于步进电机与直流电机的传动系统中
工业机器人的传动装置随堂测验
1、RV减速器是由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成
2、因RV减速器体积庞大，尚未被广泛应用于工业机器人
3、RV减速器主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、RV齿轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成
工业机器人的传动装置随堂测验
1、谐波齿轮传动是一种采用刚性构件机构的机械传动模式
2、因谐波减速器体积庞大，尚未被广泛应用于工业机器人
3、日本60%的机器人驱动装置采用了谐波传动
工业机器人的传动装置随堂测验
1、工作时, 同步带相当于柔软的齿轮，但是其张紧力是不可以调整的。
2、同步皮带就是工厂的风扇皮带。
工业机器人的传动装置随堂测验
1、使用缆绳传动可以使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率。
工业机器人的运动简图随堂测验
1、该工业机器人图对应的运动简图是
A、
B、
C、
D、
第六章 工业机器人传感器
工业机器人传感器分类随堂测验
1、能感受外部物理量（如：温度、湿度、位移等）变化的是传感器（ ）部分
A、传感元件
B、敏感元件
C、信号调节转换电路
D、计算机
2、传感器是一种将物理量转换成电量的装置。（ ）
传感器的性能指标随堂测验
1、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值是：（）
A、精度
B、线性度
C、:灵敏度
D、分辨率
2、分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。（）
位置传感器随堂测验
1、下面哪种传感器不能测量旋转角度。（）
A、直线型电位器
B、旋转型电位器
C、绝对是编码器
D、旋转变压器
2、相对编码器断电后重新通电，能够记录断电前的位置。（）
角速度传感器随堂测验
1、下面哪种传感器可以测量旋转速度。（）
A、霍尔接近开关
B、超声波传感器
C、滑觉传感器
D、测速发电机
2、测速发电机可分为直流输出型、交流输出型外和感应型。（）
接近觉传感器随堂测验
1、电涡流传感器可以利用电涡流原理判断（ ）的靠近程度。
A、水
B、人体
C、塑料瓶
D、铁块
2、电感传感器是利用线圈自感量和互感量变化来实现非电量测量的一种装置。（）
触觉传感器随堂测验
1、下列哪一种不是触觉传感器。（）
A、接触觉传感器
B、压觉传感器
C、滑觉传感器
D、视觉传感器
2、下列哪种传感器可以检测机械手所握工件的滑动状况（ ）
A、接触觉传感器
B、压觉传感器
C、滑觉传感器
D、力觉传感器
力/扭矩传感器随堂测验
1、工业机器人装配工作站中，能检测螺母旋紧程度的传感器是。（）
A、力/扭矩传感器
B、视觉传感器
C、光电开关
D、超声波传感器
2、加速度传感器对重力不敏感。（）
视觉传感器随堂测验
1、下列哪种传感器可以获取工件的颜色信息。（）
A、电容式接近开关
B、超声波传感器
C、视觉传感器
D、激光传感器
2、视觉传感器可以用来测量位移量。（）
光电开关的原理是什么？
1、光电开关的原理是什么？
第7章 工业机器人的控制技术
工业机器人控制系统的主要功能随堂测验
1、采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观
A、人工引导示教
B、辅助装置示教
C、示教器示教
D、以上所有
工业机器人控制系统的特点随堂测验
1、工业机器人的控制系统总的可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与（ ）的协调控制。
工业机器人控制系统的组成及作用随堂测验
1、若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
工业机器人控制方式随堂测验
1、点位控制只规定了各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹
2、连续轨迹控制方式要求机器人末端不仅通过设定点，还要沿设计好的轨道运动。
工业机器人控制系统的主要功能有哪些？并写出主要功能的定义
1、工业机器人控制系统的主要功能有哪些？并写出主要功能的定义
第七章 工业机器人的编程技术
机器人编程概述随堂测验
1、通常提到的机器人的编程分为两种，面向[填空(1)]的编程和面向任务的编程。
编程方式随堂测验
1、手把手示教编程的特点有哪些？
A、要求操作者有较多经验，且人工操作繁重
B、对大型和高减速比机器人难以操作
C、位置不精确
D、更难以实现精确的路径控制
2、国外商品化离线编程系统都提供哪些基本功能。
A、几何建模功能
B、焊接规划功能
C、程序生成
D、通信功能
3、在线编程可以分为三步：动作示教、[填空(1)]和动作再现。
4、示教编程时，机器人重复运行示教过程时，我们称之为[填空(1)]。
5、[填空(1)]是离线编程系统的核心。
6、对机器人工作环境的建模，包含两层意思：首先是对环境中物体的几何建模；第二是将物体进行空间上的布局，实现对环境的完全模拟，这个过程要注意[填空(1)]。
单元测验
1、根据机器人离线编程系统的开发和应用情况，ABB公司的Robotsdudio系统属于哪一类离线编程系统。
A、企业专用系统；
B、机器人配套系统；
C、商品化通用系统
D、以上都是
2、手把手示教编程的特点有哪些？
A、要求操作者有较多经验，且人工操作繁重；
B、对大型和高减速比机器人难以操作；
C、位置不精确；
D、更难以实现精确的路径控制
3、[ ]是离线编程系统的核心。
机器人编程语言的本质是什么？具有哪些特点？
1、机器人编程语言的本质是什么？具有哪些特点？
曲面立体的相贯线一般是空间曲线（ ）
A.数据库管理员小明希望将旧服务器上的数据库转移到新购置的服务器上，该如何做（）。
B.热水器和小鸭牌热水器这两个事物之间是()关系。
C.我国甲公司欲与澳大利亚乙公司签订销售合同出口鞋子到澳大利亚，
D.there are _ people in the family
冰面探测时，救援人员身上的保护绳不得与冰面接触。
A.基本视图中除了后视图外，各视图远离主视图的一边表示机件的（ ）方。
B.河流下蚀作用形成的地形通常有
C.市场调查的方式是（ ）。
D.汉传佛教中指代菩提子的植物是
生产注射剂时常加入适量的活性炭，其作用是（）
A.《游褒禅山记》是一篇记述与议论相结合的散文。（）
B.真理的客观性与价帜关系是（）。
C.下面哪几位担任过迪奥的设计师（ ）
D.以下四组连绵词中有迭韵的是（ ）
设n阶方阵A不可逆,则必有( )
A.古典舞的动作形态是以什么形为主
B.以下数学家中哪位是近代创立抽象代数的伟大的女数学家（）
C.面试前不要吃有异味的食物，餐后刷牙，在等候时，可以嚼口香糖，清爽口气。（ ）
D.以下哪一个不属于蒙古族舞蹈
下面不属于开源电路板制作软件的是()。
A.如果进口商品是应税消费品，海关在进口环节代为征收的税有增值税和消费税两种。
B.下列哪一项可以用作给定时期内测度资产组合业绩的基准
C.膜上的载体运输一定需要能量。
D.绘制思维导图时,可以通过使用各种相关的色彩、图示和符号来表示联想。( )
“拔刀断指”这个细节，出自韩愈《张中丞传后序》。
A.自我发展咨询的内容包括( )等。
B.可同时存在HVGR和GVHR两种移植排斥反应的是:
C.知识准备阶段中的三了解指的是（ ）
D.下面的选项属于音乐课程内容中感受与欣赏领域的是（ ）
有的类定义时可以不定义构造函数，所以构造函数不是必需的。
A.不管是哪种调速方式，电机参数变化使得机械特性变化的瞬间，电机的转速都不会变化。
B.过度压力会影响到人的认知，具体表现为
C.大学是知识的海洋，关键是大学有
D.大学生在择业问题上要开拓思维，避免眼高手低。（）
工匠精神就是对原有技艺的继承，因此“大国工匠”不需要进行技术创新。
A.单纯癌好发生于下列哪个器官
B.下面四个发文字号( )个
C.在广告运作的环节中，广告的创作与制作环节是（ ）
D.地球深部的无机合成说的代表性分支学说包括 等。
（ ）和杰森为斑克街课程模式奠下理论基础。
A.请说出下面这个单词médico对应的含义
B.为了保证加工过程中排屑较好，电极冲油孔的直径可以设计得较大。
C.我国古典文论独创的一个概念是（ ），它是中华民族审美理想的体现。
D.VB工具箱中的CommandButton是一个_______。
管理者个人素质包括（ ）。
A.ROM和RAM的主要区别是（ ）
B.走道可以作为储位编码的位置。（ ）
C.《诗经》的主要创作手法有（ ）（ ）（ ）
D.一重证据是指从训诂学到人类学的考据方法。（）
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