1、判断题：
刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。（）
选项：
A:对
B:错
答案:【对】

2、单选题：
刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（）。
选项：
A:3×4
B:4×3
C:3×3
D:4×4
答案:【3×4】

3、单选题：
以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（）。
选项：
A:[0010]
B:[0001]
C:[0100]
D:[1000]
答案:【[1000]】

4、判断题：
旋转变换与变换次序有关。（）
选项：
A:对
B:错
答案:【对】

5、单选题：
以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（）。
选项：
A:{ G}
B:{ W}
C:{ T}
D:{ B}
答案:【{ B}】

6、判断题：
先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。（）
选项：
A:对
B:错
答案:【错】

7、判断题：
RPY角是绕着当前轴旋转的序列。（）
选项：
A:对
B:错
答案:【错】

8、判断题：
如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。（）
选项：
A:对
B:错
答案:【对】

9、判断题：
旋转矩阵不是正交矩阵。（）
选项：
A:错
B:对
答案:【错】

10、判断题：
欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。（）
选项：
A:对
B:错
答案:【错】

智慧树机器人学基础

随着人工智能技术的发展，机器人学逐渐成为了一个重要的研究领域。智慧树机器人学基础课程涵盖了机器人学的基本概念、机器人运动的数学描述、机器人的传感和控制等内容。

机器人学的基本概念

机器人学是一门跨学科的研究领域，涉及机械、电子、计算机、控制等多个学科的知识。在智慧树机器人学基础课程中，我们学习了机器人的基本构成和分类、机器人的控制系统、机器人的感知与认知等内容。

机器人的基本构成和分类

机器人通常由机械结构、电子控制和计算机控制三部分组成。根据机器人的应用场景和特点，机器人可以分为很多不同的类别，如工业机器人、服务机器人、军事机器人等。

机器人的控制系统

机器人的控制系统一般包括硬件控制和软件控制两部分。硬件控制主要负责对机器人的机械结构进行控制，如电机控制、关节控制等。软件控制主要负责对机器人的计算机控制进行编程和控制，如路径规划、运动控制等。

机器人的感知与认知

机器人的感知和认知能力是机器人学研究的重要方向之一。机器人的感知能力包括视觉、听觉、触觉、气味、味觉等方面，机器人的认知能力包括对环境的理解和智能决策等方面。

机器人的运动描述

机器人的运动描述是机器人学研究的核心内容之一。在智慧树机器人学基础课程中，我们学习了机器人的运动学和动力学两个方面的内容。

机器人的运动学

机器人的运动学主要研究机器人的位置、速度和加速度等运动参数的描述和计算。机器人的运动学主要涉及到描述机器人姿态的欧拉角和四元数，描述机器人位置的笛卡尔坐标系和关节坐标系等内容。

机器人的动力学

机器人的动力学主要研究机器人的运动和力学之间的关系。机器人的动力学涉及到机器人的质量、惯性、关节力矩等内容，可以用来描述机器人的运动状态和力学特性。

机器人的传感和控制

机器人的传感和控制是机器人学研究的另一个重要方向。在智慧树机器人学基础课程中，我们学习了机器人的传感器和机器人的控制系统两个方面的内容。

机器人的传感器

机器人的传感器一般用来感知机器人周围的环境和物体，可以分为接触式传感器和非接触式传感器两种类型。接触式传感器包括力传感器、触觉传感器等，非接触式传感器包括视觉传感器、激光雷达传感器等。

机器人的控制系统

机器人的控制系统可以分为开环控制和闭环控制两种类型。开环控制一般是指根据机器人的运动学模型进行控制，闭环控制一般是指根据机器人的反馈信息进行控制。在智慧树机器人学基础课程中，我们学习了开环控制和闭环控制的原理和应用。

总结

智慧树机器人学基础课程涵盖了机器人学的基本概念、机器人的运动描述、机器人的传感和控制等内容，是一个非常全面和系统的课程。通过学习这门课程，我们可以深入了解机器人学的相关知识和应用，对于研究和开发机器人技术具有重要的意义。