尔雅自动控制原理_38课后答案(学习通2023完整答案)

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第1周 绪论

1.1 初识自动控制随堂测验

1、尔雅自动控制是自动整答指在没有人直接参与的情况下，利用（ ）使被控对象的控制课后被控制量自动地按预定规律变化。
A、原理控制装置
B、答案放大装置
C、学习控制器
D、通完传感器

2、尔雅开环控制系统的自动整答控制精度取决于系统组成部件和元器件参数的精度与稳定性。

3、控制课后控制系统引入反馈控制后可能会出现系统的原理稳定性问题。

4、答案系统的学习输出量对系统的控制作用不发生影响的系统称为 控制系统。

1.2 自动控制发展简史随堂测验

1、通完经典控制理论主要是尔雅以（ ）为基础，研究单输入单输出系统的分析和设计问题。
A、传递函数
B、微分方程
C、状态方程
D、差分方程

2、现代控制理论主要以（ ）为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性、高精度等控制系统的分析和设计问题。
A、状态空间法
B、时域分析法
C、频域分析法
D、根轨迹法

3、反馈控制的早期应用包括（ ）。
A、Ktesibios的水钟
B、瓦特的飞球调速器
C、Drebbel的温度调节器
D、Papin的压力调节器

4、1796年James Watt用飞球调节器控制蒸汽机的（ ）。

1.4 自动控制系统的分类随堂测验

1、火炮控制系统属于（ ）。
A、恒值控制系统
B、随动系统
C、程序控制系统
D、自动调节系统

2、自动控制系统按系统传输信号的性质可分为（ ）。
A、连续系统
B、线性系统
C、非线性系统
D、离散系统

3、非线性系统是指系统中包含一个或一个以上的具有非线性特性的环节。

4、反馈信号与输入信号同极性的反馈叫（ ）反馈。

单元测验-第1单元绪论

1、经典控制理论主要以传递函数为基础，研究（ ）系统的分析和设计问题。
A、多输入多输出
B、单输入单输出
C、变参数
D、非线性
E、单输入多输出
F、多输入单输出

2、自动控制理论的发展进程是（ ）。
A、经典控制理论、现代控制理论、智能控制理论
B、古典控制理论、现代控制理论、智能控制理论
C、古典控制理论、经典控制理论、现代控制理论
D、经典控制理论、现代控制理论、模糊控制理论
E、古典控制理论、现代控制理论、模糊控制理论

3、检测装置用来测量（ ），并将其转换为与给定量相同的物理量。
A、被控对象的输出
B、被控量
C、扰动信号
D、偏差信号
E、控制信号

4、被控对象是指要进行控制的（ ）。
A、设备
B、过程
C、物理量
D、变量
E、状态量

5、连续控制系统是指系统中各部分传输的信号都是（ ）的连续函数。
A、时间
B、频率
C、输入信号
D、误差信号
E、给定量

6、负反馈是指将系统的输出量直接或经变换后引入输入端，与输入量相减，利用所得的（ ）去控制被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。
A、偏差量
B、误差信号
C、控制量
D、被控量
E、反馈量

7、自动控制系统可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统，该分类是基于（ ）。
A、系统输入信号的变化规律
B、系统信号的传递路径
C、系统传输信号的性质
D、系统的输入输出特性

8、自动控制系统按系统传输信号的性质可分为（ ）。
A、连续系统、离散系统
B、线性系统、非线性系统
C、时变系统、定常系统
D、伺服系统、随动系统
E、恒值控制系统、随动系统
F、自动调节系统、随动系统

9、随动系统的输入量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求输出量以尽可能小的误差跟随（ ）的变化而变化。
A、输入量
B、给定量
C、偏差量
D、控制量
E、扰动量

10、恒值控制系统的输入量是（ ），要求输出量相应地保持恒定。
A、随时间变化的
B、恒定不变的
C、常值
D、缓变的
E、任意变化的

11、优先考虑采用开环控制的场合是（ ）。
A、系统的控制精度要求不高
B、输出信号很难获取
C、设置反馈后系统出现振荡
D、系统未设反馈环节
E、外界未知扰动对系统的影响不大
F、扰动的影响可以预计并加以补偿

12、系统和控制理论发展的早期先驱包括（ ）。
A、J.C.Maxwell（麦克斯韦）
B、H.Black（布莱克）
C、H.Nyquist（奈奎斯特）
D、H.W.Bode（伯德）
E、Isaac Newton（牛顿）
F、Albert Einstein（爱因斯坦）

13、自动控制系统按系统输入信号的变化规律可分为（ ）。
A、连续控制系统、离散控制系统
B、恒值控制系统、伺服系统、程序控制系统
C、自动调节系统、随动系统、程序控制系统
D、恒值控制系统、随动系统、程序控制系统
E、自动调节系统、伺服系统、程序控制系统
F、开环控制系统、闭环控制系统
G、线性系统、非线性系统

14、自动控制系统按信号的传递路径可分为（ ）。
A、闭环控制系统、反馈控制系统
B、前馈控制系统、反馈控制系统
C、负反馈系统、正反馈系统
D、开环控制系统、闭环控制系统
E、开环控制系统、反馈控制系统

15、开环控制系统不能自动修正系统元件参数的变化以及外来未知干扰对系统精度的影响。

16、闭环控制系统将输出量通过测量装置反馈至输入端与输入进行比较，利用误差信号对系统进行控制。

17、开环控制系统的输入信号通过控制器产生控制信号，使系统产生预期输出。

18、自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统，其中闭环控制系统比开环控制系统稳定，且不存在振荡问题。

19、恒值控制系统分析、设计的重点是研究如何克服各种扰动对系统输出的影响。

20、随动系统分析、设计的重点是研究输出量跟随输入的快速性和准确性。

21、系统中只要有一处信号出现脉冲信号或数字信号，就称之为离散系统。

22、非线性系统是指系统的主要环节具有非线性特性。

23、程序控制系统也称为自动调节系统。

24、非线性系统满足叠加性和齐次性。

25、在控制系统中,（ ）系统能够有效地抑制元件参数的变化以及外来未知干扰的影响。

26、现代控制理论主要以（ ）为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性、高精度等控制系统的分析和设计问题。

27、串接在系统前向通道中的校正装置称为（ ）校正装置。

28、在系统局部反馈回路内接入的反馈装置称为（ ）校正装置。

29、如果系统的输出按照一个已知的函数变化，则称该系统为（ ）系统。

30、在组成系统的元器件中，只要有一个元器件不能用线性方程描述，即为（ ）控制系统。

31、反馈信号与输入信号反极性的反馈叫（ ）反馈。

32、恒值控制系统主要研究如何克服（ ）对系统输出的影响。

33、如果线性系统的参数不随时间变化，则称为线性（ ）系统。

34、如果线性系统的参数随时间变化，则称为线性（ ）系统。

单元作业-第1单元绪论

1、日常生活与工作中有许多人参与控制的系统。下图是一个液位控制系统，其输出管路是一直开启的，控制目标是保持容器中的液位为恒值，液位由仪表中读出。 (1) 说明系统的工作原理，画出其原理框图，并指出系统的测量装置与执行装置； (2) 配上适当的元器件，将系统改为自动控制系统，并说明其工作原理，画出系统的原理框图，指出输入量、输出量和被测量。

2、试绘制如图所示离心调速器的原理框图。如果将从导向阀通向伺服阀的两根管路对调，将会产生什么后果？改变飞球的旋转方向，会产生相同的果吗？

第2周 控制系统的数学模型(上)

2.2 时域数学模型—微分方程随堂测验

1、控制系统最基本的数学模型是（ ）。
A、微分方程
B、传递函数
C、频率特性
D、信号流图

2、线性系统满足叠加性和齐次性。

3、控制系统的时域数学模型是（ ）。

4、小偏差线性化就是用工作点的（ ）来近似原来的非线性特性。

2.3 复域数学模型—传递函数随堂测验

1、控制系统的复域数学模型是（ ）。
A、传递函数
B、微分方程
C、频率特性
D、信号流图

2、在线性定常系统中，当初始条件为零时，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比称为系统的（ ）。
A、脉冲响应
B、传递函数
C、频率特性
D、微分方程

3、线性定常系统的传递函数只与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。

4、传递函数的分母多项式称为系统的（ ）多项式。

第3周 控制系统的数学模型(下)

2.4 方块图随堂测验

1、系统的方块图如图所示，若以R(s)为输入，E(s)为输出，则前向通路的传递函数为（ ）。
A、1
B、G1(s)
C、G2(s)
D、G1(s)G2(s)

2、控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图示法。

3、控制系统的方块图主要由四个元素组成，其中（ ）表示输入到输出间单向传输的函数关系。

4、系统的开环传递函数为前向通路的传递函数与反馈通路的传递函数的（ ）。

2.5 信号流图及Mason增益公式随堂测验

1、信号流图中，只有信号流出的节点，称为（ ）。
A、输入节点
B、输出节点
C、阱节点
D、混合节点

2、信号流图中，混合节点可以通过增加一个增益为1的支路变为输入节点。

3、Mason增益公式可用来计算闭环反馈系统的特征多项式。

4、信号流图中，前向通路增益等于前向通路中各个支路增益的（ ）。

单元测验-第2单元控制系统的数学模型

1、控制系统的时域数学模型是（ ）。
A、微分方程
B、传递函数
C、频率特性
D、信号流图

2、控制系统最常用的数学模型形式是（ ）。
A、传递函数
B、微分方程
C、频率特性
D、信号流图

3、惯性环节包含的储能元件的个数为（ ）。
A、0
B、1
C、2
D、3

4、二次振荡环节包含的独立储能元件的个数为（ ）。
A、0
B、1
C、2
D、3

5、线性定常系统的传递函数取决于系统的( ) 。
A、内部结构和参数
B、作用量大小
C、作用量变化规律
D、外部扰动

6、系统 的增益因子为（ ）。
A、2
B、6
C、10
D、20

7、系统 的稳态增益为（ ）。
A、10
B、20
C、40
D、80

8、控制系统的频域数学模型是（ ）。
A、传递函数
B、微分方程
C、频率特性
D、信号流图

9、下图所示系统的闭环传递函数为（ ）。
A、
B、
C、
D、

10、系统的信号流图如下图所示，其共有（ ）个回路。
A、6
B、7
C、8
D、9

11、信号流图中，只有信号流入的节点，称为（ ）。
A、输入节点
B、源节点
C、输出节点
D、阱节点
E、混合节点

12、控制系统的图模型有（ ）。
A、传递函数
B、方块图
C、频率特性图
D、信号流图
E、微分方程

13、下列说法中正确的是（ ）。
A、传递函数不能反映系统或元件的物理组成
B、系统的传递函数与微分方程可以互相转换
C、传递函数与系统或元件的内部结构参数、外界作用的形式有关
D、传递函数是对动态系统的内部描述
E、系统脉冲响应的拉氏变换是系统的传递函数

14、传递函数是控制系统的（ ）。
A、最常用的数学模型
B、复域数学模型
C、最基本的数学模型
D、时域数学模型
E、频域数学模型

15、控制系统的方块图主要由四个元素组成，它们是（ ）。
A、方块、信号线、比较点、分支点
B、方块、信号线、合成点、分支点
C、方框、信号线、比较点、分支点
D、方框、信号线、合成点、分支点
E、方块、信号线、输入节点、输出节点
F、方框、信号线、输入节点、输出节点

16、信号流图中的节点通常对应于方块图中的（ ）。
A、输入点、输出点、比较点和分支点
B、输入点、输出点、合成点和分支点
C、输入点、输出点和比较点
D、输入点和输出点
E、输出点
F、输入点

17、控制系统微分方程的阶次与系统中独立储能元件的数量有关。

18、传递函数概念既可以用于线性系统也可以用于非线性系统。

19、物理性质截然不同的系统或元件可以有相同的传递函数。

20、系统特征方程的根是闭环系统的零点。

21、在传递函数的定义中，零初始条件是指当t≤0时，系统的输入和输出均为零。

22、方块图中方块间的基本连接方式只有串联和反馈两种。

23、方块图简化所遵循的原则是保持信号传递的数学关系不变。

24、方块图中相邻的两个或两个以上的比较点可以进行交换。

25、方块图中如果在一个比较点处有多个信号进行叠加，可将其分解成若干个比较点，使信号在不同的比较点进行叠加。

26、Mason增益公式可以用来计算从信号流图的输入节点到任何一个节点的传递函数。

27、在静态条件下，描述系统各变量之间关系的代数方程，称为系统的（ ）模型。

28、描述系统在动态过程中各变量之间关系的微分方程（或差分方程），称为系统的（ ）模型。

29、系统单位脉冲响应的拉氏变换是系统的（ ）。

30、多个环节串联后总的传递函数等于每个环节传递函数的（ ）。

31、多个环节并联后的传递函数等于所有并联环节传递函数的（ ）。

32、信号流图中，连接两个节点的单向线段称为（ ）。

33、信号流图中，从一个节点出发，沿支路箭头方向，通过一些节点到达某一节点的途径称为（ ）。

34、信号流图中，与任一节点仅相遇一次的通路称为（ ）。

35、信号流图中，起始于输入节点，终止于输出节点的开通路称为（ ）。

36、信号流图中，起始及终止于同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路称为（ ）。

单元作业-第2单元控制系统的数学模型

1、求下列系统的传递函数。式中r(t)为系统输入，C(t)为系统输出。 (1) (2)

2、用梅逊公式求下列方块图的传递函数C(s)/R(s)

3、汽车悬浮系统的简化模型如图(a)所示。汽车行驶时轮子的垂直位移作为一个激励作用在汽车的悬浮系统上。图(b)是简化的悬浮系统模型。系统的输入是P点（车轮）的位移xi，车体的垂直运动xo为系统的输出。求系统的传递函数Xo(s)/Xi(s)。

4、利用方块图化简的方法，求系统的传递函数C(s)/R(s)。

第4周 控制系统的时域分析(上)

3.1 典型测试信号随堂测验

1、理想单位脉冲信号δ(t)的积分等于（ ）。
A、0
B、1
C、2
D、∞

2、下列信号中，可作为典型测试信号的是（ ）。
A、阶跃信号
B、速度信号
C、加速度信号
D、脉冲信号

3、控制系统分析和设计中常采用典型测试信号，其原因之一是分析和设计控制系统需要有一个进行比较的基准。

4、典型测试信号一般都是简单的时间函数，且系统的实际输入信号可以看成是各种典型测试信号的组合。

5、速度信号也称（ ）信号。

3.2 稳定性的基本概念随堂测验

1、控制系统的稳定性分为绝对稳定性和相对稳定性，其中相对稳定性是指系统（ ）。
A、稳定的程度
B、稳定的条件
C、是否稳定
D、临界稳定

2、在初始条件为零时，如果线性系统的单位脉冲响应是发散的， 则系统不稳定。

3、线性定常系统稳定的充分必要条件是系统特征方程式的所有根都小于零。

4、控制系统品质指标的分析是在系统（ ）的前提下进行的。

3.3 Routh稳定性判据随堂测验

1、假设系统特征方程的阶次为n，则其劳斯表的行数等于（ ）。
A、n-1
B、n
C、n+1
D、n+2

2、线性定常系统稳定的必要条件是系统特征方程所有系数均为非零正数。

3、Routh稳定性判据能够有效地分析任何系统的稳定性。

4、如果劳斯表的第一列元素皆非零，则第一列元素符号变化的次数等于系统特征方程所具有的实部为( )的根的数目。（此处只能填写一个汉字）

5、系统稳定的充分必要条件是劳斯表首列元素非零，且符号变化次数为（ ）。（此处只能填写一个汉字）

3.4 Routh稳定性判据的应用实例随堂测验

1、若劳斯表某行第一列元素等于零，则该系统必定（ ）。
A、稳定
B、不稳定
C、临界稳定
D、稳定或临界稳定

2、Routh判据可用以分析系统的相对稳定性。

3、如果一个系统的所有闭环极点都在s=-σ1的左边，则该系统具有稳定裕量σ1。

4、劳斯表中若出现了全零行，则必定是在s的（ ）行。

第5周 控制系统的时域分析(下)

3.5 控制系统的稳态特性随堂测验

1、前向通路传递函数在原点处的零点数被称为系统的类型数。

2、线性定常系统的稳态误差仅与系统的结构参数有关，与参考输入无关。

3、只有稳定的系统，稳态误差才有意义。

4、控制系统的误差定义为输入信号与主反馈信号之差。

5、衡量系统稳态特性好坏的主要时域指标是系统的（ ）。

3.6 稳态误差计算随堂测验

1、信号的拉氏变换R(s)为（ ）。
A、
B、
C、
D、

2、对于II型系统，下列说法正确的是( )。
A、能无静差地跟随阶跃信号
B、能无静差地跟随斜坡信号
C、能无静差地跟随加速度信号
D、能有静差地跟随速度信号

3、临界稳定的二阶线性系统的阶跃响应稳态误差可以通过稳态误差系数来计算。

4、线性定常系统的开环增益越大，稳定性越好，稳态性能也越好。

5、无差系统是指系统的（ ）为零。

3.7 控制系统的动态响应指标随堂测验

1、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为，若取误差限，则调整时间为（ ）。
A、T
B、2T
C、3T
D、4T

2、一阶线性定常系统的时间常数越大，闭环极点离虚轴的距离越近，瞬态响应的速度越慢。

3、系统的动态特性是以零初始条件下，系统单位阶跃响应的稳态特性来衡量的。

4、一阶系统的单位阶跃响应是按（ ）规律单调上升的。

3.8 二阶系统的动态响应随堂测验

1、在二次振荡环节中，当阻尼比ζ=1时，其阶跃响应c(t)为( ) 。
A、等幅振荡
B、衰减振荡
C、阻尼振荡
D、单调上升

2、线性定常二阶系统的复极点实部距离虚轴越近，系统的过渡过程调整时间越长。

3、在典型二阶系统中，欠阻尼是指系统的阻尼比小于零。

4、二阶系统的过渡过程调整时间越长，系统的快速性就越（ ）。

3.9 高阶系统的动态响应随堂测验

1、下列各个因素中对系统动态性能的影响可以忽略不计的是（ ）。
A、主导极点
B、靠近虚轴的零点
C、靠近坐标原点的偶极子
D、远离坐标原点的偶极子

2、稳定的高阶系统的动态响应是一些衰减的指数函数和正弦函数的线性组合。

3、通常将三阶及三阶以上的系统称为（ ）系统。

4、稳定的高阶系统的动态响应主要由靠近虚轴的（ ）决定。

单元测验-第3单元控制系统的时域分析

1、线性定常系统稳定的必要条件是系统特征方程的所有系数（ ）。
A、不全为零
B、同号
C、为负
D、为正
E、严格为正
F、严格为负

2、某线性定常系统的特征方程的全部系数同号，且无一系数为零，则该系统（ ）。
A、稳定
B、临界稳定
C、不稳定
D、可能稳定也可能不稳定

3、劳斯表中若出现了全零行，则该系统必定（ ）。
A、稳定
B、不稳定
C、临界稳定
D、稳定或临界稳定

4、若某线性定常系统在速度信号作用下的稳态误差为非零常数，则该系统的类型为（ ）。
A、0型
B、1型
C、2型
D、3型

5、稳定的线性定常系统在输入信号和干扰信号同时作用时，其稳态误差是（ ）。
A、两者稳态误差的代数和
B、两者稳态误差中较大者
C、两者稳态误差中较小者
D、输入信号的稳态误差
E、扰动作用下的稳态误差

6、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为，若取误差限，则调整时间为（ ）。
A、T
B、2T
C、3T
D、4T

7、某单位负反馈系统的开环传递函数为，若T增大，则系统的( )。
A、调整时间增大
B、阻尼比增大
C、快速性改善
D、最大超调量减小

8、在二次振荡环节中，当系统为无阻尼时，其阶跃响应( )。
A、等幅振荡
B、衰减振荡
C、增幅振荡
D、单调上升

9、若某典型二阶系统的单位阶跃响应出现衰减振荡，则该系统的阻尼比ζ满足（ ）。
A、ζ=0
B、0<ζ<1
C、ζ=1
D、ζ>1

10、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则系统的单位阶跃响应曲线是（ ）。
A、发散的
B、衰减振荡的
C、等幅振荡的
D、单调上升的

11、下述关于选择典型测试信号的说法中，正确的有（ ）。
A、选取输入信号的典型形式应大致反映系统的实际工作情况
B、要从系统工作最有利的情况出发来选取典型测试信号
C、选取的典型测试信号要尽可能简单
D、典型测试信号的选取需要考虑经济条件的限制

12、线性定常系统稳定的充分必要条件是（ ）。
A、系统的所有特征根都位于闭左半复平面内
B、系统的所有特征根都小于零
C、系统的所有特征根都具有负实部
D、系统特征根中的所有实根小于零，所有复根具有负实部
E、系统的所有特征根都位于左半复平面实轴上
F、系统的所有特征根都位于右半复平面内

13、下列关于劳斯稳定判据的说法中正确的是（ ）。
A、系统稳定的必要条件是系统特征方程的所有系数严格为正
B、系统稳定的必要条件是系统特征方程的所有系数严格为负
C、系统稳定的充分必要条件是劳斯表首列元素不为零，且不改变符号
D、劳斯判据以开环传递函数判定闭环系统的稳定性
E、劳斯表一行中所有各数都乘上一个整数，不影响系统稳定性的判断

14、已知某1型系统在输入信号r(t)的作用下产生的稳态误差为非零常数，则该输入信号可能为（ ）。
A、
B、
C、
D、
E、

15、对于1型系统，下列说法正确的是( )。
A、能无静差地跟随阶跃信号
B、能无静差地跟随速度信号
C、能无静差地跟随加速度信号
D、能有静差地跟随斜坡信号
E、能有静差地跟随抛物线信号

16、在自动控制系统中，能反映系统快速性的量包括（ ）。
A、峰值时间
B、延迟时间
C、上升时间
D、调整时间
E、最大超调量

17、在自动控制系统中，能反映系统相对稳定性的量包括（ ）。
A、峰值时间
B、延迟时间
C、上升时间
D、调整时间
E、最大超调量

18、对于欠阻尼二阶系统，若无阻尼自然振荡频率不变，阻尼比减小，则下列说法中正确的有（ ）。
A、调整时间增大
B、最大超调量减小
C、峰值时间减小
D、系统的稳定性改善
E、系统的快速性提高

19、自动控制系统能正常工作的首要条件是系统必须是稳定的。

20、稳定的系统是指对于任意输入，其输出都是有界的。

21、线性定常系统稳定的充分必要条件是劳斯表首列元数不改变符号。

22、如果线性定常系统的单位脉冲响应呈现等幅持续振荡，则其劳斯表中必出现全零行。

23、对于稳定的线性定常系统，其有限稳态误差与其开环增益K有关，K越大，稳态误差就越小。

24、为了减小扰动作用引起的稳态误差，可以提高扰动作用点之前传递函数中积分环节的个数和增益。

25、峰值时间是指当系统稳定时其阶跃响应达到第一个峰值所需要的时间。

26、对于典型二阶系统，仅知道系统的阻尼比和自然振荡角频率，不能计算系统阶跃响应的上升时间。

27、如果高阶系统存在一对主导极点，则可用二阶系统来近似。

28、加速度信号也称（ ）信号。

29、处于平衡状态的系统， 在受到扰动作用后会偏离原来的平衡状态。 若扰动消失后，系统围绕原平衡状态作等幅振荡，则该系统是（ ）的。

30、劳斯表中若出现了全零行，说明存在关于（ ）对称的根。

31、控制系统设计的任务之一就是要在保证系统稳定的前提下，尽量地减小乃至消除系统的（ ）。

32、系统的开环传递函数为G(s)H(s)，当s→0时sG(s)H(s)的极限称为系统的稳态（ ）误差系数。

33、当系统稳定时，其阶跃响应第一次达到终值的50％所需要的时间称为（ ）时间。

34、二阶系统的阻尼比越小，系统的最大超调量就越（ ）。

35、在高阶系统中，暂态分量衰减的快慢，取决于对应的极点与虚轴的距离，离虚轴距离越远的极点衰减得越（ ）。

单元作业-第3单元控制系统的时域分析

1、系统如图所示，用劳斯判据判别系统的稳定性。若不稳定，确定有几个根在右半s平面。 (1) (2) (3)

2、确定使下列系统稳定的K值范围。 (1) (2)

3、试确定下列单位负反馈系统的位置误差系数Kp，速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka（G(s)是前向通道传递函数）。 (1) (2) (3) (4)

4、某反馈系统如图所示。 ⑴ 选择，使系统的，； ⑵ 选择，使系统有两个相等的实根； ⑶ 分别求⑴、⑵两种情况下，系统的最大超调量，调整时间和上升时间。

第6周 根轨迹法

4.1 根轨迹的基本概念随堂测验

1、满足根轨迹相角条件的点（ ）。
A、一定在根轨迹上
B、不一定在根轨迹上
C、不一定满足幅值条件
D、不一定满足闭环特征方程式

2、满足根轨迹幅值条件的点（ ）。
A、一定在根轨迹上
B、不一定在根轨迹上
C、一定满足幅角条件
D、不一定满足幅角条件

3、根轨迹法利用开环零极点在s平面上的分布，通过图解的方法求取（ ）的位置。

4.2 绘制根轨迹的基本原则随堂测验

1、已知某负反馈系统的开环传递函数为，则其根轨迹有（ ）条渐近线。
A、0
B、1
C、2
D、3

2、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则下列说法中正确的是（ ）。
A、只有实轴上存在根轨迹
B、根轨迹起始于-2，-4
C、根轨迹有1条渐近线
D、根轨迹有3条分支

3、常规根轨迹起始于开环传递函数的零点，终止于开环传递函数的极点。

4、根轨迹离开共轭复数极点的切线方向与正实轴的夹角称为根轨迹的（ ）。

4.3 根轨迹的绘制及稳定性分析随堂测验

1、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则下列说法中正确的是（ ）。
A、根轨迹有3条分支
B、实轴上的根轨迹为(-￥,-4]，[-1,0]
C、根轨迹的分离点为-0.46
D、K=5时系统临界稳定

4.4 开环零极点的变化对根轨迹的影响随堂测验

1、开环传递函数中，增加一个s左半平面的开环零点，会引起（ ）。
A、根轨迹左移，系统的稳定性改善
B、根轨迹左移，系统的稳定性变差
C、根轨迹右移，系统的稳定性改善
D、根轨迹右移，系统的稳定性变差

2、开环传递函数中，s左半平面的一个极点向虚轴方向移动，会引起（ ）。
A、根轨迹左移，系统的稳定性改善
B、根轨迹左移，系统的稳定性变差
C、根轨迹右移，系统的稳定性改善
D、根轨迹右移，系统的稳定性变差

单元测验-第4单元根轨迹法

1、已知某负反馈系统的开环传递函数为，若要绘制参数a从0变化到￥时系统的根轨迹，其等效的开环传递函数为（ ）。
A、
B、
C、
D、

2、已知某负反馈系统的开环传递函数为，则系统的无限零点有（ ）个。
A、0
B、1
C、2
D、3

3、已知某负反馈系统的开环传递函数为，则终止于无穷远处的根轨迹有（ ）条。
A、0
B、1
C、2
D、3

4、已知某负反馈系统的开环传递函数为，则其根轨迹有（ ）条分支。
A、0
B、1
C、2
D、3

5、已知某负反馈系统的开环传递函数为，则实轴上的常规根轨迹区间为（ ）。
A、[-5,-2]
B、(-￥,-5]
C、[-2,0]
D、[0,+￥)

6、下列关于常规根轨迹的说法中正确的是（ ）。
A、如果开环零点数目m小于开环极点数目n，则有n-m条根轨迹终止于 s平面无穷远处
B、根轨迹是连续的，并且对称于实轴
C、如果实轴上相邻开环极点之间存在根轨迹，则在此区间上必有分离点
D、如果实轴上相邻开环零点之间存在根轨迹，则在此区间上必有会合点
E、如果实轴上相邻开环零点与开环极点之间存在根轨迹，则它们之间既无分离点也无会合点。

7、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则关于常规根轨迹的说法中正确的是（ ）。
A、根轨迹有3条分支
B、根轨迹的起点为0，-1，-2
C、实轴上的根轨迹为[-2,-1]
D、根轨迹有两条渐近线
E、根轨迹与虚轴无交点

8、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则下列关于常规根轨迹的说法中正确的是（ ）。
A、根轨迹有3条分支
B、2条根轨迹终止于无穷远处
C、实轴上的根轨迹为(-￥,-6]，[-3,0]
D、根轨迹有2条渐近线

9、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则下列关于常规根轨迹的说法中正确的是（ ）。
A、根轨迹有3条分支
B、实轴上的根轨迹为[-4,0]
C、根轨迹有3条渐近线
D、根轨迹与虚轴的交点为

10、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则下列关于常规根轨迹的说法中正确的是（ ）。
A、根轨迹有3条分支
B、实轴上的根轨迹为[-3,-2]，[-1,0]
C、根轨迹有2条渐近线
D、渐近线与实轴的夹角为
E、渐近线与实轴的交点为-3

11、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则下列关于常规根轨迹的说法中正确的是（ ）。
A、实轴上的根轨迹为[-1,-0.5]
B、根轨迹有3条渐近线
C、根轨迹有3条分支
D、渐近线与实轴的交点为-0.25
E、渐近线与实轴的夹角为

12、下列关于系统稳定性的表述中正确的是（ ）。
A、若根轨迹都在s平面虚轴左侧，则无论K为何值系统总是稳定的
B、只要有一条根轨迹全部位于s平面虚轴右侧，无论K为何值系统总是不稳定的
C、若根轨迹的起点均在s平面虚轴的左侧，随着 K增大，有一部分根轨迹越过虚轴，进入s平面虚轴的右侧，增益K小于该值时闭环系统稳定，K大于该值时闭环系统不稳定
D、有根轨迹在s右半平面，系统一定是不稳定的
E、若根轨迹的起点有一个位于s平面虚轴的右侧，则系统一定是不稳定的

13、已知单位负反馈系统的开环传递函数为，则下列关于常规根轨迹的说法中正确的是（ ）。
A、根轨迹有3条分支
B、实轴上的根轨迹为(-￥,0]
C、根轨迹有3条渐近线
D、闭环系统稳定的K值范围为0<K<54
E、渐近线与实轴的交点为-1

14、凡是满足相角条件的点必定在根轨迹上。

15、根轨迹的分支数等于系统特征方程的阶次。

16、线性定常系统的根轨迹与虚轴相交时，系统的Routh表中会出现全零行。

17、根轨迹上任何一点的根轨迹增益与开环零极点的位置相关。

18、当根轨迹跑到s平面的右半平面时，闭环系统就一定不稳定。

19、给开环传递函数G(s)H(s)增加实部小于零的零点将使根轨迹向右半s平面推移，闭环系统稳定性变差 。

20、根轨迹上的任意点必同时满足相角条件和（ ）条件。

21、实轴上常规根轨迹右边的开环实零点和开环实极点个数之和为（ ）数。

22、根轨迹上的分离和会合点与特征方程的（ ）相对应。

23、常规根轨迹对称于s平面的（ ）。

24、根轨迹趋于共轭复数零点的切线方向与正实轴的夹角称为根轨迹的（ ）。

25、给开环传递函数增加稳定极点的作用是使根轨迹向s平面的（ ）移动。

26、s左半平面的开环极点向原点或虚轴方向移动，系统的稳定性会变（ ）。

单元作业-第4单元根轨迹法

1、已知负反馈系统的开环传递函数为 试绘出系统的根轨迹草图，要求计算分支数、起始点和终止点、实轴上的根轨迹、分离点、渐近线、根轨迹与虚轴的交点。

2、系统如图所示 （1）绘制a=0时的根轨迹草图； （2）绘制K1=5,K2=2时，0￡a<￥的根轨迹草图； （3）讨论局部反馈as对系统性能的影响。

第7周 线性系统的频域分析(上)

5.1 频率特性随堂测验

1、在正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量称为系统的频率响应。

2、稳定的线性定常系统对正弦输入信号的稳态输出响应与输入是同频率的正弦信号。

3、将系统传递函数中的s代之以jω便得系统的频率特性。

4、线性系统的频率特性不仅和系统的结构参数有关，而且还取决于正弦输入信号的幅值与频率。

5、频率特性的Nyquist图又称为（ ）图。

5.2 极坐标图随堂测验

1、当角频率ω从0变化到+￥时，理想微分环节的奈氏曲线为（ ）。
A、正实轴
B、负实轴
C、正虚轴
D、负虚轴

2、当角频率ω从0变化到+￥时，积分环节的奈氏曲线为（ ）。
A、正实轴
B、负实轴
C、正虚轴
D、负虚轴

3、纯时间延迟环节的奈氏曲线是一个单位圆。

4、当ω=0时，积分环节的相角φ(ω)=（ ）度。

5.3 对数频率特性图随堂测验

1、对数频率特性图的横坐标是按对数进行分度的。

2、增益因子的对数幅频特性是一条位于0dB线上方的水平直线。

3、单个积分环节的对数幅频特性是一条斜率为（ ）dB/dec的直线。

4、用折线近似惯性环节对数幅频特性的实际曲线时，产生的最大误差为（ ）dB。

5.4 对数频率特性的绘制方法随堂测验

1、开环系统对数幅频特性的低频段由积分环节和（ ）环节决定。
A、惯性
B、比例
C、微分
D、时滞

2、只要知道系统的对数幅频特性曲线，就能写出其所对应的传递函数。

3、最小相位系统的所有零点都位于s右半平面。

4、奈氏曲线穿越单位圆的角频率称为（ ）频率。

5、对数相频特性曲线穿越-180度线的角频率称为（ ）频率。

第8周 线性系统的频域分析(下)

5.5 奈氏稳定性判据随堂测验

1、已知某1型系统的开环传递函数为G(s)H(s)，当s沿奈氏路径从-j0到+j0时，G(s)H(s)的奈氏曲线将以半径为无穷大（ ）。
A、顺时针转过π弧度
B、顺时针转过2π弧度
C、逆时针转过π弧度
D、逆时针转过2π弧度

2、某负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)，若其在右半s平面内的极点数为1，则闭环系统稳定的充分必要条件是G(jω)H(jω)曲线顺时针包围GH平面(-1,j0)点的圈数为（ ）。
A、-2
B、-1
C、0
D、1

3、在判断奈氏曲线包围(-1,j0)点的圈数N-1时，下列说法正确的是（ ）。
A、在(-1,j0)点左边穿越负实轴的次数对N-1值不起作用
B、在(-1,j0)点右边穿越负实轴的次数将影响N-1值
C、在(-1,j0)点左边和右边穿越负实轴的次数都影响N-1值
D、在(-1,j0)点左边穿越负实轴的次数将影响N-1值

4、奈氏稳定判据的数学基础是复变函数的（ ）原理。

5.6 Bode图上的奈氏判据随堂测验

1、极坐标图中的单位圆对应于对数频率特性图中的（ ）。
A、0dB线
B、-180°线
C、0dB线以上的区域
D、-180°线以上的区域

2、最小相位系统稳定的充分必要条件是系统在增益剪切频率ωc处的相角φ(ωc)大于-180°。

3、条件稳定系统的稳定性与系统开环增益的大小无关。

4、在Bode图中，对数相频特性由上往下穿越-π线，称为（ ）穿越。

5.7 基于频率特性的性能分析随堂测验

1、若系统对数幅频特性最低频段的斜率为-20dB/dec，则系统的类型号为（ ）。
A、0
B、1
C、2
D、3

2、若开环系统对数幅频特性最低频段的斜率为-40dB/dec，则闭环系统中包含两个积分环节。

3、增益裕量的物理意义是：为了保持系统稳定，系统开环增益所允许增加的最大分贝数。

4、开环频率特性在增益剪切频率处的相角到-180°的距离称为系统的（ ）。

5.8 闭环频率特性随堂测验

1、闭环系统的幅频特性一般具有低通滤波器特性。

2、闭环系统的幅频特性在带宽ωb处越陡，高频抗干扰能力越弱。

3、闭环系统的谐振峰值反映了系统的（ ）稳定性。

4、系统闭环幅频特性下降3dB时的频率值称为系统的（ ）。

5.9 频率特性测试和传递函数求取随堂测验

1、某最小相位系统的开环对数幅频特性图如图所示，则其开环传递函数为（ ）。
A、
B、
C、
D、

2、若某开环系统的对数幅频特性曲线在高频末端的斜率为-40dB/dec，对数相频特性曲线在高频末端的相位为-360?，则该系统为（ ）系统。（填写最小相位或非最小相位）

3、某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线高频末端的斜率为-60dB/dec，则其开环相频特性曲线高频末端的相位为（ ）度。

单元测验-第5单元线性系统的频域分析

1、当角频率ω从0变化到+￥时，若某最小相位系统的奈氏曲线起始于负实轴方向，则该系统的类型号为（ ）。
A、0
B、1
C、2
D、3

2、对于最小相位系统G(jω)H(jω)，若∠G(j0)H(j0)=-90°，则该系统的类型号为（ ）。
A、0
B、1
C、2
D、3

3、下列系统中，属于最小相位系统的是（ ）。
A、
B、
C、
D、

4、系统的开环传递函数为，其对数幅频特性高频末端的斜率为（ ）。
A、0dB/dec
B、-20dB/dec
C、-40dB/dec
D、-60dB/dec

5、2型系统对数幅频特性曲线最低频段的斜率为（ ）。
A、0dB/dec
B、-20dB/dec
C、-40dB/dec
D、-60dB/dec

6、已知某2型系统的开环传递函数为G(s)H(s)，当s从-j0变化到+j0时，G(s)H(s)的奈氏曲线将以半径为无穷大（ ）。
A、顺时针转过π弧度
B、顺时针转过2π弧度
C、逆时针转过π弧度
D、逆时针转过2π弧度

7、已知某负反馈系统的开环传递函数为,当ω从-￥变化到+￥时， G(jω)H(jω)曲线顺时针包围GH平面(-1,j0)点1圈，则该闭环系统位于右半s平面的极点数为（ ）。
A、0
B、1
C、2
D、3

8、系统的稳态误差取决于系统开环对数幅频特性的（ ）。
A、高频段
B、中频段
C、低频段
D、中高频段

9、系统的相位裕量γ反映了系统的（ ）。
A、快速性
B、稳态性能
C、相对稳定性
D、抗干扰能力

10、对于欠阻尼二阶系统，下列说法正确的是（ ）。
A、当阻尼比ζ不变时，无阻尼自然振荡频率ωn越小，最大超调量Mp越小
B、当阻尼比ζ不变时，无阻尼自然振荡频率ωn越大，调整时间ts越大
C、当无阻尼自然振荡频率ωn不变时，阻尼比ζ越大，谐振峰值Mr越大
D、当无阻尼自然振荡频率ωn不变时，阻尼比ζ越大，谐振频率ωr越小

11、频率特性的数学表达形式包括（ ）。
A、直角坐标形式
B、球面坐标形式
C、极坐标形式
D、Bode图
E、奈奎斯特图
F、尼科尔斯图

12、频率特性的图形表示包括（ ）。
A、直角坐标形式
B、球面坐标形式
C、极坐标形式
D、Bode图
E、奈奎斯特图
F、尼科尔斯图

13、对于惯性环节，下列说法中正确的是（ ）。
A、传递函数为
B、频率特性为
C、幅频特性为
D、相频特性为

14、对于积分环节，下列说法中正确的是（ ）。
A、频率特性为
B、幅频特性为
C、相频特性为90°
D、对数幅频特性L(ω)的斜率为20dB/dec

15、下列各个量中能够反映系统稳态性能的量是（ ）。
A、对数幅频特性最低频段的斜率
B、对数幅频特性中频段的斜率
C、对数幅频特性高频段的斜率
D、对数幅频特性在ω=1rad/s处的高度
E、对数幅频特性高频处的高度

16、若系统的对数幅频特性曲线最低频段的渐近线是一条斜率为-20dB/dec的直线，且它与0dB线的交点频率为ω=15rad/s，则该系统（ ）。
A、有一个积分环节
B、有２个积分环节
C、开环放大倍数为
D、开环放大倍数为225
E、开环放大倍数为15
F、没有纯积分环节

17、下列各个量中，能反映系统快速性的量是（ ）。
A、调整时间ts
B、最大超调量Mp
C、剪切频率ωc
D、相位裕量g
E、谐振峰值Mr
F、带宽ωb

18、下列各个量中，能反映系统稳定性的量是（ ）。
A、上升时间tr
B、最大超调量Mp
C、剪切频率ωc
D、相位裕量g
E、谐振峰值Mr
F、带宽ωb

19、线性系统的带宽越宽，则系统的（ ）。
A、调整时间愈短
B、调整时间愈长
C、高频抗干扰能力愈强
D、高频抗干扰能力愈弱
E、响应速度愈快
F、响应速度愈慢

20、系统的频率特性取决于系统的结构参数，与外界因素无关。

21、在0≤ω <∞时，一阶微分环节G(s)=2s+1的奈氏曲线是复平面第一象限中一条通过(1,j0)点，并与虚轴平行的直线。

22、纯时间延迟环节的幅频特性是与ω无关的常量。

23、在惯性环节的对数幅频特性中，高频段渐近线与低频段渐近线的交点频率称为转折频率。

24、对于最小相位系统，根据对数幅频特性就能画出相频特性。

25、奈氏曲线自上而下穿越（-1，j0）点左边的负实轴，相当于在伯德图中当L(ω)>0dB时相频特性曲线自上而下穿越-180°线。

26、1型系统开环对数幅频特性曲线最低频段或它的延长线与0dB线交点的角频率在数值上等于开环增益。

27、条件稳定系统常用增益裕量衡量它的动态性能。

28、高阶系统可能存在多个增益剪切频率，通常以第一次穿越来计算相位裕量。

29、最小相位系统的相位裕量越大，其闭环谐振峰值就越小。

30、当ω=0时，惯性环节的相角φ(ω)=（ ）度。

31、当角频率ω从0变化到+￥时，若最小相位系统的奈氏曲线起始于负虚轴方向，则系统的类型号v=( )。

32、对数频率特性图由对数幅频特性和对数（ ）特性两张图构成。

33、单个理想微分环节的对数幅频特性是一条斜率为（ ）dB/dec的直线。

34、对数幅频特性曲线穿越0dB线的角频率称为（ ）频率。

35、奈氏曲线与负实轴交点处的角频率称为（ ）频率。

36、若负反馈系统的开环传递函数G(s)H(s)是稳定的，则闭环系统稳定的充要条件是当ω由-￥变到+￥时，G(jω)H(jω)曲线包围(-1, j0)点（ ）圈。

37、在Bode图中，对数相频特性由下往上穿越-π线，称为（ ）穿越。

38、根据系统对数幅频特性最低频段的斜率可以确定系统的（ ）。

39、对于典型二阶系统，阻尼比越小，谐振峰值就越（ ）。

单元作业-第5单元线性系统的频域分析

1、已知某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的开环对数幅频特性图和相频特性图，并求增益剪切频率ωc和相位剪切频率ωg。

2、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制0￡ω<+￥时，开环系统的奈氏图。

3、已知某负反馈系统的开环传递函数是最小相位的，其Bode图如图所示，要求： （1）写出系统的开环传递函数（要求计算未知参数ω1及开环增益K）; （2）计算系统的相位裕度； （3）判断系统的稳定性。

第9周 线性控制系统的设计(上)

6.1 控制系统的校正方法随堂测验

1、系统主反馈通道内接入的装置称为反馈校正装置。

2、反馈系统中引入前馈校正后，可以提高控制精度，但不影响系统的稳定性。

3、控制系统的动态品质指标分为时域指标和（ ）指标。

4、串接在系统前向通道中的校正装置称为（ ）校正装置。

6.2 相位超前校正随堂测验

1、下述网络中相位超前校正网络是（ ）。
A、
B、
C、
D、

2、相位超前串联校正利用了校正装置的相位超前特性。

3、采用相位超前校正将使系统的高频抗干扰能力（ ）。

6.3 相位滞后校正随堂测验

1、下述网络中相位滞后校正网络是（ ）。
A、
B、
C、
D、

2、相位滞后串联校正利用滞后校正网络在高频段的衰减特性。

3、相位滞后校正网络高频段的幅值有所衰减，但相频变化很小。

4、采用相位滞后校正将使系统的增益剪切频率（ ）。

第10周 线性控制系统的设计(下)

6.4 相位超前-滞后校正随堂测验

1、下述网络中相位超前-滞后校正网络是（ ）。
A、
B、
C、
D、

2、相位超前-滞后校正利用滞后校正部分提高系统的稳态性能。

3、相位超前-滞后校正网络在（ ）频段是一个超前校正环节。

4、相位超前-滞后校正利用（ ）校正部分来改善系统的动态性能。

6.5 PID控制随堂测验

1、控制器的类型为（ ）。
A、比例
B、积分
C、比例-积分
D、比例-微分

2、在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

3、PD控制能改善系统的（ ）特性。

4、PI控制可以改善系统的（ ）特性。

6.6 PID参数整定随堂测验

1、临界比例度法是在总结衰减曲线法的基础上提出来的，比衰减曲线法简单。

2、理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

3、PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、 易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

4、衰减曲线法一般分为2:1和4:1两种衰减曲线法。

单元测验-第6单元线性控制系统的设计

1、关于相位超前校正，下列说法中正确的是（ ）。
A、相位超前校正使得对数幅频曲线在ω=ωc处变陡
B、如相频曲线在ω=ωc处衰减很快，则采用相位超前校正是无效的
C、如对数幅频曲线在ω=ωc处很陡，则可采用单个相位超前校正
D、如果期望的带宽比未校正系统的带宽窄，则应采用相位超前校正

2、在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（ 　　）。
A、相位超前特性
B、相位滞后特性
C、低频衰减特性
D、高频衰减特性

3、若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（　 ）。
A、相位滞后校正
B、相位超前校正
C、顺馈校正
D、提高增益

4、采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（　 　）。
A、减小
B、不变
C、增大
D、可能增大，也可能减小

5、在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（　 　）。
A、相位超前特性
B、相位滞后特性
C、低频衰减特性
D、高频衰减特性

6、采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（　 　）。
A、减小
B、不变
C、增大
D、可能增大，也可能减小

7、下列校正环节中属于超前-滞后校正环节的是（ ）。
A、
B、
C、
D、

8、比例微分串联校正装置的主要作用是改善系统的（ ）。
A、稳定性
B、稳态性能
C、高频抗干扰能力
D、稳态性和快速性

9、控制器的类型为（ ）。
A、比例
B、积分
C、比例-积分
D、比例-微分

10、只改变信号的增益而不影响其相角的控制器属于（ ）控制器。
A、比例
B、比例-积分
C、比例-微分
D、比例-积分-微分

11、串联校正一般包括（ ）。
A、相位超前校正
B、相位滞后校正
C、相位滞后-超前校正
D、反馈校正
E、T型网络校正

12、按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为（ ）。
A、串联校正
B、反馈校正
C、前馈补偿
D、复合控制

13、控制系统的时域指标有（ ）。
A、最大超调量
B、调整时间
C、峰值时间
D、增益剪切频率
E、相位裕量
F、谐振峰值
G、谐振频率

14、控制系统的频域指标包括（ ）。
A、最大超调量
B、调整时间
C、峰值时间
D、增益剪切频率
E、相位裕量
F、谐振峰值
G、谐振频率

15、系统中引入相位超前校正装置后，系统的（ ）。
A、反应速度减慢
B、抗干扰能力增强
C、相对稳定性提高
D、超调量增加
E、过渡过程时间减小

16、系统采用串联校正，校正环节为，则该校正环节对系统性能的影响是（　 　）。
A、增大增益剪切频率
B、减小增益剪切频率
C、增大稳态误差
D、减小稳态误差
E、稳态误差不变，响应速度降低
F、稳态误差不变，响应速度增高

17、PID控制器的特点包括（ ）。
A、对被控对象的模型要求低
B、参数调节方便
C、适应能力强
D、控制精度不高
E、响应速度慢

18、前馈补偿是为了消除或减小系统的稳态误差。

19、前馈补偿产生的补偿控制信号只能取自输入信号。

20、串联超前校正可使校正后系统的快速性提高，高频抗干扰能力增强。

21、串联超前校正主要利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，以改善系统的动态特性。

22、串联滞后校正可使校正后系统的快速性下降，高频抗干扰能力减弱。

23、串联滞后校正会使得系统的相角裕度增大，超调量减小，但系统响应的速度变慢了。

24、相位超前-滞后校正利用超前校正部分改善系统的动态性能。

25、PI控制能提高系统的动态性能。

26、PD控制器是低通滤波器，它属于相位滞后校正。

27、PID参数调整一般是先调节比例系数，然后调节积分常数，最后调节微分常数。

28、系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（ ）校正装置。

29、前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（ ）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

30、采用相位超前校正将使系统的增益剪切频率（ ）。（选填增大或减小）

31、相位超前-滞后校正网络在（ ）频段是一个滞后校正环节。

32、相位超前-滞后校正利用（ ）校正部分来提高系统的稳态性能。

33、PID控制中的P代表（ ）控制。

34、PID控制中的I代表（ ）控制。

35、PID控制中的D代表（ ）控制。

36、PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（ ）整定法。

单元作业-第6单元线性控制系统的设计

1、设单位负反馈系统的开环传递函数为 要求系统对速度输入的稳态误差小于，相位裕度不小于,增益剪切频率。试利用Bode图法设计满足上述要求的串联校正装置。

2、在题1的基础上，将对增益剪切频率的要求替换为，其它要求不变。试利用Bode图法重新设计满足要求的串联校正装置。

自动控制原理课程考试

自动控制原理期末考试客观题试卷

1、经典控制理论主要是以（ ）为基础，研究单输入单输出系统的分析和设计问题。
A、传递函数
B、微分方程
C、状态方程
D、差分方程

2、水位控制系统属于（ ）。
A、恒值控制系统
B、随动系统
C、程序控制系统
D、伺服系统

3、优先考虑采用开环控制的场合是（ ）。
A、系统的控制精度要求不高
B、输出信号很难获取
C、设置反馈后系统出现振荡
D、系统未设反馈环节

4、二次振荡环节中包含（ ）个独立储能元件。
A、0
B、1
C、2
D、3

5、系统的增益因子为（ ）。
A、1
B、5
C、6
D、30

6、对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现( )。
A、等幅振荡
B、衰减振荡
C、增幅振荡
D、单调上升

7、已知某单位负反馈系统在单位阶跃输入信号作用下的稳态误差为零，且系统的闭环特征方程为，则系统的开环传递函数不可能为（ ）。
A、
B、
C、
D、

8、已知某负反馈系统的开环传递函数为，则其根轨迹有（ ）条渐近线。
A、0
B、1
C、2
D、3

9、在负反馈系统中，若开环传递函数增加了一个位于s左半平面的极点，则其根轨迹（ ）。
A、左移，导致系统的稳定性改善
B、左移，导致系统的稳定性变差
C、右移，导致系统的稳定性改善
D、右移，导致系统的稳定性变差

10、系统开环对数幅频特性曲线的最低频段，表征了系统的（ ）。
A、稳态性能
B、动态性能
C、快速性
D、稳定性

11、对于最小相位系统G(s)H(s)，当s沿奈氏路径从-j0变化到+j0时，若G(s)H(s)的奈氏曲线以半径为无穷大顺时针转过π弧度，则该系统的类型为（ ）。
A、0型
B、1型
C、2型
D、3型

12、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为，则其幅值裕度等于（ ）。
A、0
B、∞
C、4
D、2

13、在设计控制系统时，一般应使系统对数幅频特性曲线穿越0dB线的斜率为（ ）。
A、-20dB/dec
B、-40dB/dec
C、-60dB/dec
D、-80dB/dec

14、自动控制系统按系统输入信号的变化规律可分为（ ）。
A、连续控制系统、离散控制系统
B、恒值控制系统、伺服系统、程序控制系统
C、自动调节系统、随动系统、程序控制系统
D、开环控制系统、闭环控制系统
E、线性系统、非线性系统
F、恒值控制系统、随动系统、程序控制系统

15、信号流图中，只有信号流入的节点称为（ ）。
A、输入节点
B、源节点
C、输出节点
D、阱节点
E、混合节点

16、下列关于传递函数的说法中正确的是（ ）。
A、传递函数与系统或元件的内部结构参数、外界作用的形式有关
B、传递函数是对动态系统的内部描述
C、传递函数不能反映系统或元件的物理组成
D、系统单位脉冲响应的拉氏变换是系统的传递函数
E、系统的传递函数与微分方程可以互相转换

17、下列关于劳斯稳定判据的说法中正确的是（ ）。
A、系统稳定的必要条件是系统特征方程的所有系数均为正
B、系统稳定的必要条件是系统特征方程的所有系数均小于零
C、系统稳定的充分必要条件是劳斯表首列元素皆不为零，且不改变符号
D、劳斯判据以开环传递函数判定闭环系统的稳定性
E、劳斯表一行中所有各数都乘上一个正数，不影响系统稳定性的判断
F、劳斯表首列元素符号变化的次数等于系统特征方程所具有的负实部根的数目

18、对于欠阻尼二阶系统，若阻尼比不变，无阻尼自然振荡角频率减小，则下列说法中正确的有（ ）。
A、调整时间增大
B、最大超调量减小
C、峰值时间增大
D、系统的稳定性变差
E、系统的快速性增强

19、满足根轨迹相角条件的点（ ）。
A、一定在根轨迹上
B、不一定在根轨迹上
C、一定满足幅值条件
D、不一定满足幅值条件

20、下列关于系统稳定性的表述中正确的是（ ）。
A、若根轨迹全部位于s平面虚轴左侧，则无论根轨迹增益Kr为何值闭环系统总是稳定的
B、只要有一条根轨迹分支全部位于s平面虚轴右侧，则无论根轨迹增益Kr为何值闭环系统总是不稳定的
C、若根轨迹的起点均位于s平面虚轴的左侧，随着根轨迹增益Kr增大，有一部分根轨迹越过虚轴，进入s平面虚轴的右侧，则闭环系统是条件稳定的
D、有根轨迹在s右半平面，则闭环系统一定是不稳定的
E、若根轨迹的起点有一个位于s平面虚轴的右侧，则闭环系统一定是不稳定的

21、频率特性的图形表示包括（ ）。
A、方块图
B、信号流图
C、原理框图
D、Bode图
E、奈奎斯特图
F、尼科尔斯图

22、若系统的对数幅频特性曲线最低频段的渐近线是一条斜率为-40dB/dec的直线，且与0dB线的交点频率为，则该系统（ ）。
A、有一个积分环节
B、有两个积分环节
C、开环增益为
D、开环增益为225
E、开环增益为15
F、没有纯积分环节

23、系统采用串联校正，满足设计要求的校正环节为，则该校正环节对系统性能的影响是（ ）。
A、增益剪切频率增大
B、高频抗干扰能力增强
C、相对稳定性增强
D、最大超调量增大
E、调整时间减小
F、响应速度加快

24、开环控制系统不能自动修正系统元件参数的变化以及外来未知干扰对系统精度的影响。

25、恒值控制系统主要研究如何克服各种扰动对系统输出的影响。

26、线性定常系统的传递函数不仅与系统的结构和参数有关，还与系统的输入信号有关。

27、方块图中同一位置引出的信号，其性质、大

学习通自动控制原理_38

自动控制是现代工业的基础之一，自动控制原理是学习自动化控制的基础。本篇课程介绍控制系统设计的基本方法、控制器的设计和选型等内容。

一、控制系统设计方法

控制系统设计的基本方法有基于经验法和基于理论法两种。

1. 基于经验法

基于经验法是基于过去的经验以及对所控制对象的了解，确定控制系统参数。这种方法的主要缺点是无法准确预测系统的稳定性和响应时间。

2. 基于理论法

基于理论法是基于数学模型和控制理论分析系统，以确定控制系统参数。这种方法的主要优点是可以预测系统的稳定性和响应时间，但是需要对所控制对象进行深入的了解和数学分析。

二、控制器的设计与选型

控制器是控制系统中的重要组成部分，其作用是接收输入信号并输出控制信号，以维持所控制对象的稳定状态。控制器的设计与选型需要考虑以下几个方面：

1. 控制器类型

控制器的类型包括P控制器、PI控制器、PD控制器和PID控制器。其中PID控制器是最常用的控制器类型，也是最为稳定的。

2. 控制对象的动态性能

控制对象的动态性能是指系统响应的速度和稳定性。当控制对象响应速度较慢时，需要采用较大的积分时间常数和较小的比例增益；当控制对象响应速度较快时，需要采用较小的积分时间常数和较大的比例增益。

3. 控制对象的稳定性

控制对象的稳定性是指系统不发生振荡和失稳的能力。当控制对象稳定性较差时，需要采用较小的比例增益和较大的积分时间常数。

4. 控制器的噪声干扰

控制器的噪声干扰会影响控制系统的稳定性，需要采用低噪声控制器。

三、总结

本节课程主要介绍了控制系统设计的基本方法和控制器的设计与选型。合理的控制系统设计和控制器选型能够提高控制系统的稳定性和响应速度，提高生产效率。

医生在询问病史时应遵循的道德要求是

A.产品生命周期的四个阶段依次是成长期、导入期、成熟期、衰退期。
B.肩关节练功，可采用的练功方法为（）
C.属于二次研究的是（ ）。
D.重组DNA技术中常用的限制性核酸内切酶为I类酶。

兴趣是一种让你忘记时间，忘记空间，全然投入的事情。

A.越南学生比韩国学生更容易掌握汉语的发音
B.设广义表L=((e,(h,f)),g),则L的长度为( ),深度为( )。
C.文学发展的动因只能从文学活动的内部来加以探讨。
D.（）所谓信息专家原则指的是，把职责分配给拥有完成职责所需的信息的类。

下列哪项说法是错误的（ ）

A.正常人在直立时，肺尖部的通气/血流比值为
B.由于经济衰退而产生的失业被称作为_______。
C.如果游客看中了客房的某一摆设，要求购买，导游不可满足其要求。（ ）
D.俗称的大黄蜂蛾实际上是透翅蛾科的昆虫。

下列哪些是莫奈的作品，其特征是置远近景物于一片朦胧中

A.下列哪一项不是Km值的意义
B.下列各项属于感性认识的形式的有（ ）。
C.路遥把城市女性看作城市及其生活方式的积极象征。
D.下列关于绩效考核评价的功能的陈述，错误的是（ ）。

企业取得收入，意味着利润可能形成。

A.智慧职教: EBV与下列哪几种疾病密切相关
B.下列属于立体异构的是（ ）
C.下列不属于常用微生物分离技术
D.四定投饵方法不包括那一项（ ）

工程量清单中标价的单价或金额，应包括（ ）

A.如果要从一个幻灯片淡入到下一个幻灯片
B.#0x80采用的是以下哪种寻址
C.以下哪些情况下需要点胶（）
D.现代旅游活动的开展在空间分布上的这一不均衡特点，被称为（ ）。

动物细胞进行有氧呼吸时其电子传递定位在( )

A.a'+ 'b'的运算结果为（）.
B.9407268067704aa59e0f0860c52cd575.png
C.配线的工程量计算规则是：按设计图示尺寸以长度计算（含预留长度）。
D.下面对卡比多巴的论述，正确的是

关于心脏表面标志正确的说法是

A.西太副高强盛时，它南侧的台风往往沿哪个方向移动（）
B.以下不属于义务的属性的是（ ）。
C.黎族以虫代替虎，而且在生肖排序上也与汉族有区别，以哪种动物开头，以（ ）结尾。
D.对0级肌力患者的关节活动度训练，应采取下列哪种方式训练

执行机构运动循环图可以表明各机构间的配合协调关系。（）

A.直流电源供给功率=输出功率+晶体管的耗散功率。
B.孔板流量计计算公式中的孔流系数Co与（ ）有关。
C.企业是一种拥有动态能量和演化信息的持续自组织适应
D.销售厂房所收到的现金应划分为

史传，古代的“四大名琴”是号钟、（）（）（）。

A.关于大学与社会的关系，正确的说法是_______
B.非螺纹密封管螺纹应用指引线标注在大径上，用字母G表示。
C.中世纪的画家强调的是写实,是如实的模仿自然。()
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A.前中心连折的女装，胸前呈状态。
B.园林植物是（ ）的统称。
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“君不可一日无茶”体现了( )对于茶的喜爱。

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