尔雅无人驾驶车辆章节答案(学习通2023题目答案)

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第1章 绪论

第1章测验题

1、尔雅2020年2月，无人国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，驾驶对智能汽车进行了定义。车辆通过搭载先进传感器等装置，章节运用（ ）等新技术，答案具有自动驾驶功能，学习逐步成为智能移动空间和应用终端的通题新一代汽车。
A、目答工控机
B、尔雅人工智能
C、无人车联网
D、驾驶高精度地图

2、车辆课件中介绍的章节第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、答案决策层和执行层三个部分。在决策层引入（ ）。
A、车联网
B、高精度地图
C、深度学习
D、大数据

3、1997年横穿美国大陆的NavLab-5，其横纵向都是自动驾驶的。

4、2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义。

5、2007年 DARPA举办的城市挑战赛，冠军是斯坦福大学的无人车。

6、从人的参与来看，L1是逐步释放手脚，L2全部释放手脚，但不释放注意力。

7、SAE将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及 五个级别。

第2章 车辆底盘无人化改造

第2章测验题

1、与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势有( )
A、取消了液压回路，减少了制动响应时间.
B、取消了制动主缸和真空助力器，占用空间小，便于发动机舱的布置.
C、不用额外装置就能够实现电子驻车制动.
D、其他三条都对.

2、在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在哪几方面外加执行机构来实现无人化（ ）
A、制动操纵
B、转向操纵
C、油门操纵
D、变速操纵

3、相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（ ）
A、提高汽车安全性能
B、改善驾驶员路感
C、增强汽车舒适性
D、操纵稳定性好

4、无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环境感知决策进行有机的结合。

5、电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调节，降低了能量消耗且增强了路感。

6、针对电子油门的无人化改造，可以设计并联电子油门，实现无人驾驶与有人驾驶的相互转换。

7、在无人驾驶汽车的一体化设计中，为了不断地提高车辆的整体综合性能，需要设计优秀的底盘方案。其中发动机控制系统，变速控制系统和制动控制系统决定了车辆的（ ）动力性能。

8、汽车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和（ ）等阶段。

第3章　无人车电子电气架构及其硬件

第3章测验题

1、泊车辅助系统主要依靠（ ）来实现。
A、单目相机
B、双目相机
C、环视相机
D、红外相机

2、以下通信方式传输速率最快的是（ ）。
A、以太网
B、CAN总线
C、串口
D、并口

3、无人驾驶计算平台分类包括（ ）
A、基于GPU
B、基于DSP
C、基于FPGA
D、基于ASIC

4、由于激光雷达检测更精准，即便在大雾、烟尘天气，其检测性能也不会受到影响。

5、即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区。

6、激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度.

7、相机成像时，像素点是离散的，像素值是连续的。

第4章 传感器标定

第4章测验题

1、关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是（ ）
A、米，厘米，毫米
B、米，米，像素
C、米，像素，像素
D、厘米，像素，厘米

2、假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.83, -0.26, 0.49; 0.36, 0.93, -0.11; -0.42, 0.27, 0.87;]，平移向量为[-0.1, -0.6, 0.6]，激光雷达坐标系中坐标为[1.6, -1.5, 1.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（ ）
A、[-2.35, 1.58, 0.83]
B、[2.35, 1.58, 0.83]
C、[-2.35, -1.58, 0.83]
D、[2.35, -1.58, 0.83]

3、单目相机模型中包含以下哪些坐标系？
A、相机坐标系
B、图像像素坐标系
C、世界坐标系
D、图像物理坐标系

4、在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变。

5、用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移。

6、根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离。

7、车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩阵 R 和一个3X1的平移向量 T 来表示。R和T称为相机的（ ）

8、将相机与激光雷达点云的数据融合起来有助于弥补单个传感器的不足，更好地进行环境感知。要实现这样的数据融合，必不可少的一步就是进行相机与激光雷达的（ ）

第4章作业题

1、根据以下网页内容，开展“单目相机标定准确性评价”实验，写实验报告。提交PDF文档。 ww2.mathworks.cn/help/vision/examples/evaluating-the-accuracy-of-single-camera-calibration.html 实验报告中应包括：标定过程截图、画出相机和标定板的相对位置、重投影误差截图、计算参数估计误差截图、描述提高标定准确性的方法。

第5章　环境感知(下）

第5章测验题

1、以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（ ）
A、激光雷达回波强度指的是激光雷达探测的距离远近。
B、激光雷达回波强度与物体表面材质有关。
C、通过激光雷达回波强度检测车道线是利用了车道线通常是白色或者黄色的。
D、利用激光雷达回波强度无法区分道路和道路两旁的非道路区域。

2、车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（ ）
A、霍夫变换
B、最小二乘法
C、滑动窗口搜索法
D、深度学习

3、以下哪些特征可以用来检测车辆（ ）
A、阴影特征
B、HOG特征
C、LBP特征
D、Haar特征

4、均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊。

5、边缘增强是指突出图像的边缘，边缘以外的图像区域被削弱或者被完全去掉。

6、根据人的视觉对颜色的敏感度程度，等量的红、蓝、绿混合可以得到对应亮度相同的灰度值。

7、各个弱分类器的训练过程结束后，分类误差率小的弱分类器的权重较大，其在最终的分类器中起着较大的决定作用。

8、深度学习和传统的机器学习一样，都需要人工设计或选取特征。

9、单层感知机无法解决异或问题，这是因为异或问题是一个非线性问题，而单层感知机属于一种线性分类器。

10、从理论上来说，神经网络中包含的隐藏层越深，隐藏层包含的神经元越多，能够从数据中提取的特征越丰富，学习能力就越强。

11、ReLU激活函数具有计算简单、能减小网络训练难度和缓解过拟合问题的优点。

12、由于相机的频率与激光雷达的频率是不同的，在实车运行时会造成两者时间上的不同步，所以需要进行时间对准来使得点云数据和图像数据的时间尽量同步。

13、在视觉与毫米波融合案例中，增益K 越小，对前方车辆运动状态的最优估计越接近视觉传感器和毫米波雷达的测量值，反之最优估计越接近预测值。

14、卡尔曼滤波的计算过程，包括预测更新和( )更新。

15、激活函数决定了神经元是（ ）状态还是抑制状态，它的作用是为了在神经网络中引入非线性的学习和处理能力。

16、假设图像大小为100*100，中间有4个神经元，如果采用局部连接神经网络，假设每个神经元与原图中10*10的区域进行连接，则有（ ）个参数。

17、典型的用于图像分类的卷积神经网络由输入层、（ ）、池化层、全连接层、输出层构成。

第6章　定位导航

第6章测验题

1、下面哪个激光雷达SLAM方案能提供三维建图（ ）。
A、gmapping
B、hector-slam
C、karto-slam
D、LOAM

2、下列描述错误的是（ ）。
A、Harris角点,对亮度和对比度的变化不敏感，具有旋转不变性和尺度不变性。
B、FAST关键点牺牲了一些精度和鲁棒性，以提高其计算的速度，但是本身不具有方向性。
C、SIFT特征在计算时充分考虑了在图像变换过程中出现的光照、尺度、旋转等变化，鲁棒性好。
D、ORB特征由关键点与描述子组成。其关键点称为Oriented FAST，是一种改进的FAST角点。

3、下列描述错误的是（ ）。
A、Mono SLAM是单目视觉 SLAM，以扩展卡尔曼滤波为后端，追踪前端非常稀疏的特征点。
B、PTAM实现了跟踪与建图过程的双线程并行化。
C、LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中。
D、ORB-SLAM支持单目、双目、RGB-D等模式，使用多线程完成SLAM。

4、真实情况下，仅通过三颗卫星来实现定位是不现实的，这是因为（ ） 。
A、电磁波在传播过程中经历了电离层和对流层以及外部干扰，导致信号的传播速度是不均匀的。
B、卫星时钟与GPS时钟存在偏差。
C、接收机时钟与GPS时钟存在偏差。
D、其他三条都对。

5、视觉SLAM根据相机的类型和数目分为（ ） 。
A、其他三条都对
B、单目SLAM
C、双目SLAM
D、RGB-D SLAM

6、全球卫星导航系统，也称为GNSS，包括（ ）
A、美国的全球定位系统GPS
B、俄罗斯的格洛纳斯
C、欧洲伽利略定位系统
D、中国北斗卫星导航系统

7、SLAM包括下面哪些步骤（ ） 。
A、前端
B、后端
C、回环检测
D、建图

8、基于切换式的GPS/DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。

9、松耦合利用GPS接收机输出的原始信息和DR输出的信息进行数据融合。这种方式组合精度高，可提高GPS的接收精度和动态性能。

10、在无人驾驶车辆定位时，如果地图已知，即使没有GPS信息，那么也可以根据现有的地图，由传感器获取周围环境信息，通过相应的特征匹配，来定位自身的位置。

11、G2O是一个用于优化基于图形的非线性误差函数的开源的C++框架。它具有高效性、通用性和可扩展性。

12、DR定位中用到惯性传感器。在惯性传感器中测量角加速度的仪器称为（ ）。

13、SLAM前端算法的第一步和第二步分别是特征提取和（ ）。

第7章　决策与规划 (下）

第7章测验题

1、图中，S为起点，G为终点，求从S到G的最短路径长度？
A、5
B、6
C、8
D、9

2、在纵向定距离跟驰场景中，神经网络Q学习算法的函数逼近器类型为( )
A、前馈神经网络
B、径向基神经网络
C、深度神经网络
D、卷积神经网络

3、以下方法中属于基于统计的决策方法的是（ ）
A、基于部分马尔科夫模型的两步决策算法
B、基于马尔科夫决策过程的强化学习决策方法
C、城市挑战赛Boss无人车应用的有限状态机
D、城市挑战赛Annieway无人车应用的分层状态机

4、超车行为一般包括（ ）阶段。
A、超车意图产生
B、向左换道
C、并行超越
D、向右换道

5、以下哪些曲线可以用于状态空间采样（ ）
A、Dubins曲线
B、Reeds-shepp曲线
C、B样条曲线
D、高次多项式曲线

6、拓扑地图模型选用节点来表示道路上的特定位置，用节点与节点间的关系来表示道路间联系。这种地图表示方法结构简单、存储方便、全局连贯性好，适合于大规模环境下的路径规划。

7、Dijkstra算法只能求出起点到终点的最短路径，不能得到起点到其它各节点的最短路径。

8、A* 算法一定能搜索到最优路径的前提条件是，启发值要大于等于当前节点到目标节点的真实距离。

9、LPA*算法是一种实时、增量式的规划算法。

10、只要存在连接起止位姿的无碰撞路径，那么就存在以Dubins曲线为组成单元的无碰撞的路径。

11、RRT是一种基于概率采样的搜索方法，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径。

12、在动态窗口算法联合仿真演示中，ROS负责地图管理、全局规划、局部规划和控制算法。

第8章　运动控制(上）

第8章测验题

1、关于车辆运动学模型，以下叙述正确的是：
A、车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆纵向和侧向特性。
B、车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、以及车辆悬架特性。
C、车辆运动学模型只考虑车辆速度和加速度。
D、车辆运动学模型考虑车辆速度、加速度、车辆纵向和侧向特性以及车辆悬架特性。

第8章作业题

1、根据以下网页内容，开展“基于Stanley算法的侧向控制”实验，写实验报告。提交PDF文档。 http://ww2.mathworks.cn/help/driving/examples/lateral-control-tutorial.html 实验报告中应包括：侧向控制器描述、驾驶场景创建、在Simulink中建立侧向控制模型、运行仿真实验。

第10章　设计、测试与评估

第10章作业题

1、根据以下网页内容，开展实验，写实验报告。提交PDF文档。 https://ww2.mathworks.cn/help/driving/ug/automated-parking-valet-in-simulink.html?s_tid=srchtitle 文档中应包括路径规划、轨迹生成、车辆控制、目标位姿检测等方面的内容。

期末考试

期末考试

1、关于相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系的单位，以下正确的是（ ）
A、米，厘米，毫米
B、米，米，像素
C、米，像素，像素
D、厘米，像素，厘米

2、以下有关相机成像模型的说法，正确的是（ ）
A、相机内参可以表示为一个3x3的矩阵，有9个未知数
B、相机外参可以表示为一个4x4的矩阵，有6个未知数
C、相机的小孔模型考虑了相机的畸变
D、相机的畸变包括桶形畸变和枕形畸变两种畸变

3、假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.82, 0.55, 0.14; -0.42, 0.76, -0.51; -0.38, 0.36, 0.85;]，平移向量为[0.1, -1.3, 0.6]，激光雷达坐标系中坐标为[15.1, -1.3, 2.6] 的点，在车体坐标系中的坐标是（ ）
A、[-12.13, 9.96, -3.4]
B、[12.13, 9.96, -3.4]
C、[-12.13, -9.96, -3.4]
D、[12.13, -9.96, -3.4]

4、下列属于实时增量式路径规划算法的是（ ）
A、Weighted A*
B、Anytime Repairing A*
C、LPA*
D、AD*

5、求图中，从P0到P6的最短路径长度( )
A、12
B、13
C、14
D、15

6、在基于Q学习的定距离跟驰模型中，当两车车距脱离传感器识别距离时，奖励值为（）
A、-1000
B、10
C、1000
D、

7、已知阿克曼转向车辆运动学公式为 则下列描述正确的是( )
A、v是前轮速度，(x,y)是前轮中心位置，φ是车辆方位角。
B、v是前轮速度，(x,y)是前轮中心位置，φ是车辆转向角。
C、v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆方位角。
D、v是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置，φ是车辆转向角。

8、以下哪个是Q学习迭代公式( )
A、
B、
C、
D、

9、电动助力转向系统的无人化改造方案有（ ）
A、利用伺服电机带动转向柱或转向盘进行转动，通过对伺服电机进行实时位置控制达到自动转向的目的。
B、对原车的电动助力转向系统进行控制.
C、直接对电动助力转向系统的助力电机进行控制，切断原车EPS控制器对EPS中助力电机的控制，而用自行设计的电机控制器替代原来的EPS控制器对助力电机进行位置伺服控制
D、列出的三个方案都可以.

10、下列说法正确的有（ ）
A、相机坐标系的坐标与图像物理坐标系的坐标都是连续的
B、像素坐标系的坐标单位为毫米
C、像素坐标系与图像物理坐标系原点重合
D、像素坐标系与图像物理坐标系在同一个平面

11、有关无人驾驶车辆定位，说法正确的有（ ）
A、全球导航卫星系统要实现定位至少需要3颗卫星
B、差分GPS定位的精度可以达到厘米级
C、GPS/DR组合定位有助于解决GPS信号被遮挡情况下的定位
D、高精度地图能够通过对交通标志、车道线等元素进行匹配来辅助定位

12、下面哪些属于传统的机器学习方法（ ）
A、逻辑回归
B、支持向量机
C、AdaBoost
D、随机森林

13、关于激光雷达slam，以下描述正确的有（ ）
A、Hector SLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建图效果好。
B、Gmapping 采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。
C、Karto SLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。
D、Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累积误差。

14、SLAM中地图的常用表示模型有（ ）
A、栅格地图
B、拓扑地图
C、特征地图
D、点云地图

15、视觉里程计的目的是根据拍摄的图像估计相机的运动，其关键步骤包括（ ）
A、特征提取
B、特征匹配
C、运动估计
D、局部优化

16、对原图像进行裁剪，放大，变形，翻转，调整色调等，增加数据量，提高模型的泛化能力，避免欠拟合。

17、通过卫星播发导航电文的方式可以将电离层时间误差、对流层时间误差、多路径延迟误差和卫星位置j等信息提供给用户。

18、如果A*算法中启发值h 大于当前节点到目标节点的实际路径值，则可能搜索不到最优路径。

19、相机坐标系和图像物理坐标系的坐标都是连续的，图像的像素是离散的，所以再定义一个离散的像素坐标系，进一步将点的坐标转换为像素坐标系坐标。

20、均值滤波处理是以图像模糊为代价来换取噪声的减少的，且模板大小越大，噪声减少越显著。

21、物体到透镜远大于透镜焦距时，可以把成像到透镜中心的水平距离当作焦距。

22、均值滤波往往不只是把干扰去除，还常把图像的边缘模糊，容易造成视觉上的失真。

23、用RRT方法进行路径搜索，只要环境相同，每次搜索结果就相同。

24、相机与激光雷达数据融合主要是指空间数据融合。（ ）

25、Adaboost方法的自适应性表现在，根据一定规则自动调整样本的权值以及强分类器的权值。（ ）

26、小孔模型公式中负号表示成的像是倒立的。而用相机拍摄的图像都是正的，这是因为相机内部把成像平面进行了颠倒。

27、为了得到相机相对车体坐标系的外参，可以在标定时将标定板与地面平行或垂直放置，再测量出标定板坐标系原点距离车体坐标系原点的距离，这样就知道了车体坐标系到标定板坐标系的变换关系。然后再结合相机相对于标定板的外参，就可以得到相机相对于车体坐标系的外参。

28、Dropout方法在训练网络时，以一定的概率随机去掉网络中的一些神经元节点，这些神经元丢弃后就不再使用。

29、航迹推算在短时间内能够保持较高的精度，且有较好的抗干扰性。但是由于传感器本身存在随机漂移和随机误差，在推算过程中定位误差将随时间而累积。

30、紧耦合直接利用GPS接收机输出的位置和速度信息，与DR输出的航向角和速度进行数据融合。这种方式组合结构简单，两个系统能够独立工作。

31、ICP算法对初值依赖较大，容易陷入局部最优值，而且因为要利用对应点的特征计算和匹配，所以速度比较慢。NDT算法则没有这个问题。

32、在路径规划中环境地图主要有度量地图表示法和拓扑地图表示法。均匀分解法就是一种拓扑地图表示法。

33、Dijkstra算法，由于搜索过程没有目标性，对于复杂环境非常耗时。

34、基本A*、权重A*、任意时间修复A*算法，属于非增量式的规划算法，通常用于静态不变的环境。

35、一辆阿克曼转向的无人驾驶车辆，需要从位置A移动到位置B，无论是否允许倒车，其最短路径都是Dubins曲线。

36、DBSCAN是一种可以在带有“噪声”的空间数据库中发现任意形状的（ ）方法。

37、双目测距中，焦距一定情况下，如果视差越大，则测得的距离（ ）。

38、已知单线激光雷达扫描起始角度为0°，扫描角度范围为180°，分辨率为1°，则一帧有（ ）个数据点

39、YOLO把每张图片分成7*7个网格，每个网格内产生2个边界框，每个边界框需要预测5个值。同时每个网格还要判断网格内目标类别，这里目标类别共有20类，故最终的维度是（ ）。