中国大学机器人技术与应用答案(慕课2023课后作业答案)

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6 机器人的中国视觉及其应用

6 机器人的视觉及其应用 单元测验

1、__________是大学将一幅画面转化成计算机能处理的形式——数字图像的过程。
A、机器图像数字化
B、人技图像模糊化
C、用答业答图像精确化
D、案慕案图像分割

2、课课像素的后作________和灰度就是像素的属性。
A、中国位置
B、大学大小
C、机器形状
D、人技数量

3、用答业答将空间上连续的案慕案图像变换成离散点的操作称为__________。
A、课课采样
B、量化
C、数字化
D、模拟化

4、将像素灰度转换成离散的整数值的过程叫__________。
A、量化
B、采样
C、A/D转换
D、D/A转换

5、表示像素明暗程度的整数称为像素的__________。
A、灰度级
B、饱和度
C、色相
D、色差

6、____________代表一幅数字图像的明暗层次。图像数据的实际层次越多视觉效果就越好。
A、灰度级数
B、亮度
C、明暗度
D、色度值

7、若一幅数字图像的量化灰度级数G=256=2^8级，图像由M行N列像素组成，则该图像所需的存储空间，即图像的数据量为
A、M×N×8 （bit）
B、M×N×8 （Byte）
C、(M+N)^8 （bit）
D、(M+N)^8 （Byte）

8、图像的每个像素只是黑或白，没有中间的过渡，这样的图像又称为__________。其像素值为0或1。
A、二值图像
B、灰度图像
C、简单图像
D、彩色图像

9、__________是指灰度级数大于2的图像。但它不包含彩色信息。
A、灰度图像
B、二值图像
C、彩色图像
D、简单图像

10、________是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G是由不同的灰度级来描述。
A、彩色图像
B、二值图像
C、灰度图像
D、复杂图像

11、彩色图像是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G分别表示________
A、Red、Blue、Green
B、Rayon、Black、Grey
C、Red、Black、Grey
D、Rayon、Blue、Green

12、__________是指将一幅图像划分为互不重叠的区域的处理。
A、图像分离（分割）
B、图像采样
C、图像量化
D、图像锐化

13、数字图像要占用大量的内存，可以选用适当的__________方法来压缩图像数据。
A、图像编码
B、数码转换
C、模数转换
D、图像解码

14、图像编码即________图像的表示，________图像的数据，便于存储和传输。
A、简化，压缩
B、丰富，扩充
C、量化，转换
D、明晰，打包

15、机器人视觉系统是使用__________和__________的结合，让机器人处理来自现实世界的视觉数据。
A、相机硬件
B、计算机算法
C、话筒
D、调制解调器
E、光电传感器

16、机器人视觉系统的硬件组成包括：
A、景物和距离传感器
B、视频信号数字化设备
C、视频信号快速处理器
D、计算机及其外设
E、机器人及其控制器

17、机器人视觉系统的软件组成包括：
A、计算机系统软件
B、机器人视觉信息处理算法
C、机器人控制软件
D、以太网协议
E、photoshop图像处理软件

18、机器人视觉信息处理算法包括：
A、图像预处理
B、图像分割
C、图像描述
D、图像识别
E、图像解释

19、图像数字化，就是把一幅图画分割成一个个小区域（像元或像素），并将各小区域的颜色用整数来表示，形成一幅点阵式的数字图像。它包括__________和__________两个过程。
A、采样
B、量化
C、D/A
D、A/D
E、化整为零

20、数字图像根据灰度级数的差异可分为：__________、__________和__________。
A、黑白图像
B、灰度图像
C、彩色图像
D、三基色图像
E、三原色图像

21、下列属于常见的图像文件格式的有：
A、BMP格式
B、JPG格式
C、GIF格式
D、TIFF格式
E、DOC格式

22、机器视觉常用的预处理包括__________、__________和__________等。
A、去噪
B、灰度变换
C、锐化
D、采样
E、量化

23、常用的图像编码方法有__________和__________。
A、轮廓编码
B、扫描编码
C、采样编码
D、量化编码
E、自定义编码

24、机器人的视觉应用包括电子工业、汽车工业、航空工业，以及食品和制药等各个工业领域。其应用可以大致分为3类：__________，__________和__________，以及近年来迅速发展的移动机器人视觉导航。
A、视觉检验
B、视觉导引
C、过程控制
D、数字信号输出
E、数字信号输入

25、一般机器人视觉系统由三个功能部件组成：__________、__________、__________。
A、激光扫描器/摄像机
B、摄像机控制单元(CCU)
C、信号处理计算机（SPC）
D、大功率驱动电路
E、导航仪

1 概述

1 概述 单元测验

1、世界上第一台工业机器人诞生于_________年。
A、1949
B、1959
C、1966
D、1945

2、一般认为，世界上最早的工业机器人产品出自________。
A、德国
B、前苏联
C、英国
D、美国

3、在大多数情况下，机器人要获得外部环境状况，需要通过________来实现。
A、传感器
B、伺服电机
C、键盘和鼠标
D、发出检测命令

4、目前应用最多最广的机器人是________。
A、工业机器人
B、家务机器人
C、农业机器人
D、类人机器人

5、机器人技术发展的最高境界是_________。
A、仿人和仿生技术
B、软机器人技术
C、多智能体控制技术
D、虚拟机器人技术

6、机器人学三原则包括下面_________几项。
A、机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸。
B、机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾。
C、机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。
D、机器人之间应互相帮助，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。

7、下面哪些是对机器人特点的描述？
A、机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
B、机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
C、机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
D、机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。

8、下面属于平面关节坐标型机器人（SCARA）的特点的有：
A、垂直方向上刚度高
B、水平面内动作灵活
C、适于孔轴装配工作
D、占地面积大

9、下面哪些项是机器人必备的功能？
A、有自动控制的程序
B、有一定的结构形态
C、有完成一定动作的能力
D、能够实现人机交互
E、有视觉引导系统

10、以下属于工业机器人的典型应用有：
A、焊接
B、搬运
C、涂胶
D、切割

11、所有的机器人都具有智能。

12、机器人若要具有智能，安装传感器是必须的。

13、军用无人机属于机器人。

14、机器人基于大规模生产考虑主要原因是机器人短期使用成本很便宜。

15、科幻电影里想象出来的事物，是永远都不可能实现的。

16、关节全部是转动关节的机器人属于_____________坐标型机器人。

17、机器人通过___________来对自身及周围环境的状态进行监测。

18、___________主要研究的内容有机器人控制方式和机器人控制策略。

19、工业机器人的主要特点包括通用性和_________。

20、有三个线性关节组成的机器人是________坐标机器人。

21、具有一个转动关节、两个滑动关节的机器人是_________坐标型机器人。

22、具有一个滑动关节和两个旋转关节的机器人是________坐标型机器人。

2 机器人的机械结构

2 机器人的机械结构 单元测验

1、机械部分是由________连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。
A、关节
B、零件
C、机构
D、电机

2、使各种机械部件产生运动的装置为________部件。
A、驱动
B、检测
C、电源
D、控制

3、____________机器人按照预先编好的程序顺序进行工作。
A、非伺服
B、伺服
C、工业
D、特种

4、机器人的__________表示机器人动作灵活的尺度.
A、自由度
B、工作空间
C、关节速度
D、重复精度

5、工作空间表示机器人的工作范围，它是机器人__________上参考点所达到的所有空间区域。
A、手腕末端
B、手指末端
C、手掌中心
D、最长手指

6、吸附式手部适应于______________的物体。
A、大平面、易碎、微小
B、小平面、易碎、大型
C、小平面、不易碎、微小
D、大平面、不易碎、大型

7、__________手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件的。
A、磁吸式
B、磁铁式
C、电磁式
D、气吸式

8、驱动源可以是________、________或________的。
A、气动
B、液压
C、电动
D、手动

9、非伺服机器人常使用__________、__________、__________和定序器来控制机器人的运动。
A、限位开关
B、制动器
C、插销板
D、传感器

10、机器人按结构坐标系特点方式分类，有__________、__________、__________与多关节型。
A、直角坐标型
B、极坐标型
C、圆柱坐标型
D、工具坐标型

11、机器人的自由度一般以关节轴的________、________或________动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。
A、直线移动
B、摆动
C、旋转
D、自由移动
E、滚动

12、吸附式手部靠吸附式取料。根据吸附力的不同有__________和__________二种。
A、气吸附
B、磁吸附
C、粘合吸附
D、液压吸附

13、气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由________、__________及__________组成，气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。
A、吸盘
B、吸盘架
C、进排气系统
D、电磁感应系统

14、气吸式手部按形成压力差的方法，可分为________气吸、_________气吸、__________气吸三种。
A、真空
B、气流负压
C、挤压排气负压
D、抽吸式

15、机器人关节的驱动方式有________、__________和__________。
A、液压式
B、气动式
C、电动式
D、磁吸式

3 机器人的运动学与动力学

3 机器人的运动学与动力学 单元测验

1、对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人____________问题。
A、正运动学
B、逆运动学
C、动力学
D、静力学

2、对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人____________问题。
A、正动力学
B、逆动力学
C、正运动学
D、逆运动学

3、机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的__________来进行的。
A、坐标变换
B、串联
C、并联
D、相对位置的分析

4、研究机器人动力学的目的：① __________；② __________。
A、合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。
B、解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。
C、确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。
D、确定机器人各关节的转动角度。

5、研究机器人运动学的目的：① __________；② __________。
A、给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态
B、已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量
C、确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系
D、确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系

4 机器人的控制基础

4 机器人的控制基础 单元测验

1、要求机器人能准确地控制末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要，此时应该选用___________的控制方式。
A、点位式
B、轨迹式
C、力（力矩）控制方式
D、智能控制方式

2、在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用__________。
A、力（力矩）控制方式
B、点位式
C、轨迹式
D、智能控制方式

3、机器人的信息处理系统是以计算机为基础的，其硬件系统采用的是________结构：协调级和执行级。
A、二级
B、多级
C、层级
D、协调

4、大功率驱动电路实现对__________的控制，常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。
A、电动机运动特性
B、传感器
C、单片机
D、PLC

5、大功率驱动电路实现对电动机运动特性的控制，常采用__________方式进行驱动。
A、脉宽调制（PWM）
B、频率调制（FM）
C、振幅调制（AM）
D、相位调制（PM）

6、_________驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。
A、普通交、直流电机
B、伺服电机
C、步进电机
D、舵机

7、改变伺服电机输入________的大小和方向就可以改变转轴的转速和转向。
A、电压
B、电流
C、电阻
D、电源

8、__________是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件。
A、减速器
B、制动器
C、传感器
D、控制器

9、机器人常用的减速器有_________和RV减速器。
A、谐波减速器
B、蜗轮蜗杆减速器
C、齿条减速器
D、减速带

10、步进电动机________直接接到直流或交流电源上工作。
A、不能
B、能
C、有时可以
D、有时不可以

11、__________硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。
A、集中控制系统
B、主从控制系统
C、分布式控制系统
D、PLC控制系统

12、__________采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。其优点是实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
A、主从控制系统
B、集中控制系统
C、分布式控制系统
D、PLC控制系统

13、__________按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。
A、分散控制系统
B、主从控制系统
C、集中控制系统
D、PLC控制系统

14、____________的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
A、分布式控制系统
B、主从控制系统
C、集中控制系统
D、PLC控制系统

15、多台机器人协同工作是通过__________技术实现的。
A、现场总线
B、WIFI
C、蓝牙
D、红外射频

16、机器人控制系统的特点有：
A、机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
B、机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。
C、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。
D、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。
E、机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。

17、机器人进行下列_________工作可以采用点位式的控制方式。
A、在印刷电路板上安插元件
B、点焊
C、装配
D、喷漆
E、涂胶

18、机器人进行下列_________工作可以采用轨迹式的控制方式。
A、弧焊
B、喷漆
C、切割
D、装配
E、涂胶

19、机器人控制系统包括________系统及________系统。
A、驱动
B、信息处理
C、机械
D、传动

20、机器人驱动系统的基本要素包括__________、__________、__________和__________。
A、电动机
B、减速器
C、运动特性检测的传感器
D、驱动电路
E、神经网络

21、运动特性检测的传感器用于检测机器人运动的________、________、________等参数。
A、位置
B、速度
C、加速度
D、温度

22、__________和__________输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。
A、伺服电机
B、步进电机
C、普通电机
D、燃油机

23、选择直流电机时常用的参数有：
A、额定功率
B、额定电压
C、额定电流
D、额定转速
E、电机材料

24、使用减速器的目的是__________和__________。
A、降低转速
B、增加转矩
C、减小惯性
D、实时检测
E、防止意外

25、机器人信息处理系统按其结构形式可分为三种：
A、集中控制
B、主从控制
C、分布式控制
D、模糊控制
E、神经网络控制

26、机器人常用微处理器有：
A、单片机（微控制器MCU）
B、数字信号处理器（DSP）
C、片上系统（SoC）
D、PLC
E、模糊控制系统

5 机器人的感觉

5 机器人的感觉 单元测验

1、机器人通过________获得各种感觉。
A、传感器
B、减速器
C、制动器
D、驱动器

2、下列不属于按被测物理量的性质分类的传感器是__________。
A、位移传感器
B、温度传感器
C、压力传感器
D、电阻式传感器

3、下列不属于传感器输出信号类型的是：
A、编码型
B、数字型
C、模拟型
D、二值型

4、__________传感器的二值就是“1”和“0”或开(ON)和关(OFF)。
A、开关型
B、模拟型
C、数字型
D、编码型

5、__________传感器的输出是与输入物理量变化相对应的连续变化的电量。输入与输出可以是线性的也可以是非线性的对应关系。
A、模拟型
B、数字型
C、代码型
D、计数型

6、数字型传感器有__________和__________两大类。
A、计数型
B、代码型
C、电压型
D、电流型
E、二值型

7、内部传感器用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，下列常用作内部传感器的有：
A、电位计
B、旋转编码器
C、陀螺仪
D、微动开关
E、超声波距离传感器

8、外部传感器用于机器人本身相对其周围环境的定位。下列常用作外部传感器的有：
A、电位计
B、旋转编码器
C、微动开关
D、超声波测距传感器
E、听觉传感器

9、接近觉传感器根据不同的工作原理有多种实现方式，最常用的有下列几种：
A、感应式
B、电容式
C、超声波接近觉传感器
D、光接近觉传感器
E、红外反射式接近觉传感器

10、超声波距离传感器是由__________和__________构成的。
A、发射器
B、接收器
C、计数器
D、编码器
E、计时器

7 机器人语言

7 机器人语言 单元测验

1、机器人也是一类___________，只不过其输入/输出设备与常规计算机系统的输入/输出设备有所不同，但其核心处理部件及其功能是完全一致的。
A、计算机系统
B、数字电路
C、模拟电路
D、驱动电路

2、像计算机一样，要控制机器人也需要有__________，要编写软件就要用计算机语言。
A、控制软件
B、操作系统
C、windows系统
D、开发环境

3、计算机语言一般分为三类：__________，指计算机中用二进制表示的数据或指令，计算机可以直接执行；__________，类似于人类交流使用的语言，常用于表示算法；__________，介于前面二者之间的编程语言。
A、机器语言，自然语言，高级语言
B、自然语言，机器语言，高级语言
C、自然语言，高级语言，机器语言
D、高级语言，机器语言，自然语言

4、用于控制机器人的软件常用__________编写流程，用__________实现算法，通过开发软件自带的编译功能转换成__________，驱动执行装置。
A、自然语言，高级语言，机器语言
B、高级语言，自然语言，机器语言
C、高级语言，机器语言，自然语言
D、机器语言，高级语言，自然语言

5、一般而言，机器人语言至少应该包括以下几个模块：__________、示教操作模块、再现操作模块等。
A、系统初始化模块
B、状态自检模块
C、键盘命令模块
D、起始定位模块
E、编辑操作模块

6、在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有以下几种形式：
A、顺序控制的编程
B、示教方式编程（手把手示教）
C、示教盒示教
D、脱机编程或预编程
E、C语言编程

7、目前90%以上的机器人采用示教方式编程。示教方式编程的优点是：
A、易于被熟悉工作任务的人员所掌握。
B、示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。
C、可以用与示教时不同的速度再现。
D、不能用于某些危险的情况。
E、在操作大型机器人时，这种方法不实用。

8 智能机器人与智能控制

8 智能机器人与智能控制 单元测验

1、__________是人工智能和自动控制的结合。
A、智能控制
B、AI
C、工业自动化
D、神经网络系统

2、__________研究如何用人工的方法和技术，即通过各种自动机器或智能机器来模仿、延伸和扩展人类的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。
A、人工智能
B、神经网络
C、模糊控制
D、工业自动化

3、智能机器人应该具备下列几种机能：
A、运动机能
B、感知机能
C、思维机能
D、人－机通讯机能
E、视觉和听觉

4、智能控制具有以下特点：
A、智能控制系统一般具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合控制过程。
B、智能控制器具有分层信息处理和决策机构，它实际上是对人神经结构或专家据测机构的一种模仿。
C、智能控制器具有非线性。
D、智能控制器具有变结构的特点。
E、智能控制器具有总体自寻优的特点。
F、智能控制系统是一门边缘交叉学科。

期末考试

《机器人技术与应用》期末试卷

1、世界上第一台工业机器人诞生于_________年。
A、1959
B、1949
C、1966
D、1945

2、一般认为，世界上最早的工业机器人产品出自________。
A、美国
B、德国
C、前苏联
D、英国

3、在大多数情况下，机器人要获得外部环境状况，需要通过________来实现。
A、传感器
B、伺服电机
C、键盘和鼠标
D、发出检测命令

4、机器人技术发展的最高境界是________。
A、仿人和仿生技术
B、软机器人技术
C、多智能体控制技术
D、虚拟机器人技术

5、机械部分是由________连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。
A、关节
B、零件
C、机构
D、电机

6、使各种机械部件产生运动的装置为________部件。
A、驱动
B、检测
C、电源
D、控制

7、________机器人按照预先编好的程序顺序进行工作。
A、非伺服
B、伺服
C、工业
D、特种

8、机器人的________表示机器人动作灵活的尺度。
A、自由度
B、工作空间
C、关节速度
D、重复精度

9、工作空间表示机器人的工作范围，它是机器人________上参考点所达到的所有空间区域。
A、手腕末端
B、手指末端
C、手掌中心
D、最长手指

10、吸附式手部适应于________的物体。
A、大平面、易碎、微小
B、小平面、易碎、大型
C、小平面、不易碎、微小
D、大平面、不易碎、大型

11、________手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件的。
A、磁吸式
B、磁铁式
C、电磁式
D、气吸式

12、对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人________问题。
A、正运动学
B、逆运动学
C、动力学
D、静力学

13、对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人________问题。
A、正动力学
B、逆动力学
C、正运动学
D、逆运动学

14、机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的________来进行的。
A、坐标变换
B、串联
C、并联
D、相对位置的分析

15、要求机器人能准确地控制末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要，此时应该选用________的控制方式。
A、点位式
B、轨迹式
C、力（力矩）控制方式
D、智能控制方式

16、在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用________。
A、力（力矩）控制方式
B、点位式
C、轨迹式
D、智能控制方式

17、机器人的信息处理系统是以计算机为基础的，其硬件系统采用的是________结构：协调级和执行级。
A、二级
B、多级
C、层级
D、协调

18、大功率驱动电路实现对________的控制，常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。
A、电动机运动特性
B、传感器
C、单片机
D、PLC

19、大功率驱动电路实现对电动机运动特性的控制，常采用________方式进行驱动。
A、脉宽调制（PWM）
B、频率调制（FM）
C、振幅调制（AM）
D、相位调制（PM）

20、________驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。
A、普通交、直流电机
B、伺服电机
C、步进电机
D、舵机

21、改变伺服电机输入________的大小和方向就可以改变转轴的转速和转向。
A、电压
B、电流
C、电阻
D、电源

22、________是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件。
A、减速器
B、制动器
C、传感器
D、控制器

23、机器人常用的减速器有________和RV减速器。
A、谐波减速器
B、蜗轮蜗杆减速器
C、齿条减速器
D、减速带

24、步进电动机________直接接到直流或交流电源上工作。
A、不能
B、能
C、有时可以
D、有时不可以

25、________硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。
A、集中控制系统
B、主从控制系统
C、分布式控制系统
D、PLC控制系统

26、________采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。其优点是实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
A、主从控制系统
B、集中控制系统
C、分布式控制系统
D、PLC控制系统

27、________按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。
A、分散控制系统
B、主从控制系统
C、集中控制系统
D、PLC控制系统

28、________的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
A、分布式控制系统
B、主从控制系统
C、集中控制系统
D、PLC控制系统

29、多台机器人协同工作是通过________技术实现的。
A、现场总线
B、WIFI
C、蓝牙
D、红外射频

30、机器人通过________获得各种感觉。
A、传感器
B、减速器
C、制动器
D、驱动器

31、下列不属于按被测物理量的性质分类的传感器是________。
A、电阻式传感器
B、位移传感器
C、温度传感器
D、压力传感器

32、下列不属于传感器输出信号类型的是：
A、编码型
B、数字型
C、模拟型
D、二值型

33、________传感器的二值就是“1”和“0”或开 (ON)和关 (OFF)。
A、开关型
B、模拟型
C、数字型
D、编码型

34、________传感器的输出是与输入物理量变化相对应的连续变化的电量。输入与输出可以是线性的也可以是非线性的对应关系。
A、模拟型
B、数字型
C、代码型
D、计数型

35、________是将一幅画面转化成计算机能处理的形式——数字图像的过程。
A、图像数字化
B、图像模糊化
C、图像精确化
D、图像分割

36、像素的________和灰度就是像素的属性。
A、位置
B、大小
C、形状
D、数量

37、将空间上连续的图像变换成离散点的操作称为________。
A、采样
B、量化
C、数字化
D、模拟化

38、将像素灰度转换成离散的整数值的过程叫________。
A、量化
B、采样
C、A/D转换
D、D/A转换

39、表示像素明暗程度的整数称为像素的________。
A、灰度级
B、饱和度
C、色相
D、色差

40、________代表一幅数字图像的明暗层次。图像数据的实际层次越多视觉效果就越好。
A、灰度级数
B、亮度
C、明暗度
D、色度值

41、若一幅数字图像的量化灰度级数G=256=2^8级，图像由M行N列像素组成，则该图像所需的存储空间，即图像的数据量为
A、M×N×8（bit）
B、M×N×8（Byte）
C、（M+N）^8（bit）
D、（M+N）^8（Byte）

42、图像的每个像素只能是黑或白，没有中间的过渡，故又称为________。其像素值为0或1。
A、二值图像
B、灰度图像
C、简单图像
D、彩色图像

43、________是指灰度级数大于2的图像。但它不包含彩色信息。
A、灰度图像
B、二值图像
C、彩色图像
D、简单图像

44、________是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G是由不同的灰度级来描述。
A、彩色图像
B、二值图像
C、灰度图像
D、复杂图像

45、彩色图像是指每个像素由R、G、B分量构成的图像，其中R、B、G分别表示________
A、Red、Blue、Green
B、Rayon、Black、Grey
C、Red、Black、Grey
D、Rayon、Blue、Green

46、________是指将一幅图像划分为互不重叠的区域的处理。
A、图像分离（分割）
B、图像采样
C、图像量化
D、图像锐化

47、数字图像要占用大量的内存，可以选用适当的________方法来压缩图像数据。
A、图像编码
B、数码转换
C、模数转换
D、图像解码

48、图像编码即________图像的表示，________图像的数据，便于存储和传输。
A、简化，压缩
B、丰富，扩充
C、量化，转换
D、明晰，打包

49、机器人也是一类________，只不过其输入/输出设备与常规计算机系统的输入/输出设备有所不同，但其核心处理部件及其功能是完全一致的。
A、计算机系统
B、数字电路
C、模拟电路
D、驱动电路

50、像计算机一样，要控制机器人也需要有________，要编写软件就要用计算机语言。
A、控制软件
B、操作系统
C、windows系统
D、开发环境

51、计算机语言一般分为三类：________，指计算机中用二进制表示的数据或指令，计算机可以直接执行；________，类似于人类交流使用的语言，常用于表示算法；________，介于前面二者之间的编程语言。
A、机器语言，自然语言，高级语言
B、自然语言，机器语言，高级语言
C、自然语言，高级语言，机器语言
D、高级语言，机器语言，自然语言

52、用于控制机器人的软件常用________编写流程，用________实现算法，通过开发软件自带的编译功能转换成________，驱动执行装置。
A、自然语言，高级语言，机器语言
B、高级语言，自然语言，机器语言
C、高级语言，机器语言，自然语言
D、机器语言，高级语言，自然语言

53、________是人工智能和自动控制的结合。
A、智能控制
B、AI
C、工业自动化
D、神经网络系统

54、________研究如何用人工的方法和技术，即通过各种自动机器或智能机器来模仿、延伸和扩展人类的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。
A、人工智能
B、神经网络
C、模糊控制
D、工业自动化

55、机器人学三原则包括下面________几项。
A、机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸。
B、机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾。
C、机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。
D、机器人之间应互相帮助，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。

56、下面哪些是对机器人特点的描述？
A、机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
B、机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
C、机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
D、机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。

57、专用机器人语言应具备的功能有：
A、具有作业内容的描述性。
B、具有环境模型的描述性。
C、具有人机对话功能。
D、具有报警及立刻停机功能。

58、下面哪些项是机器人必备的功能？
A、有自动控制的程序
B、有一定的结构形态
C、有完成一定动作的能力
D、能够实现人机交互
E、有视觉引导系统

59、按机器人的控制方式，可分为以下几类：
A、非伺服机器人
B、伺服机器人
C、示教机器人
D、交互型机器人

60、驱动源可以是________、________或________的。
A、气动
B、液压
C、电动
D、自动

61、非伺服机器人常使用________、________、________和定序器来控制机器人的运动。
A、限位开关
B、制动器
C、插销板
D、监视器

62、机器人按结构坐标系特点方式分类，有________、________、________与多关节型。
A、直角坐标型
B、极坐标型
C、圆柱坐标型
D、工具坐标型

63、机器人的自由度一般以关节轴的________、________或________动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。
A、直线移动
B、摆动
C、旋转
D、滚动

64、吸附式手部靠吸附式取料。根据吸附力的不同有________和________二种。
A、气吸附
B、磁吸附
C、粘合吸附
D、液压吸附
E、虹吸吸附

65、气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由________、________及________组成，气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。
A、吸盘
B、吸盘架
C、进排气系统
D、电磁感应系统

66、气吸式手部按形成压力差的方法，可分为________气吸、________气吸、________气吸三种。
A、真空
B、气流负压
C、挤压排气负压
D、抽吸式

67、机器人关节的驱动方式有________、________和________。
A、液压式
B、气动式
C、电动式
D、磁动式

68、研究机器人动力学的目的：① ________；② ________。
A、合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。
B、解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。
C、确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。
D、确定机器人各关节的转动角度。
E、确定机器人的智能程度。

69、研究机器人运动学的目的：① ________；② ________。
A、给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态
B、已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量
C、确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系
D、确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系
E、确定机器人各关节的转动角度。

70、机器人控制系统的特点有：
A、机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
B、机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。
C、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。
D、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。
E、机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。

71、机器人进行下列________工作可以采用点位式的控制方式。
A、在印刷电路板上安插元件
B、点焊
C、装配
D、喷漆
E、涂胶

72、机器人进行下列________工作可以采用轨迹式的控制方式。
A、弧焊
B、喷漆
C、切割
D、涂胶
E、装配

73、机器人控制系统包括________系统及________系统。
A、驱动
B、信息处理
C、机械
D、传动
E、转动

74、机器人驱动系统的基本要素包括________________________。
A、电动机
B、减速器
C、运动特性检测的传感器
D、驱动电路

75、运动特性检测的传感器用于检测机器人运动的____________等参数。
A、位置
B、速度
C、加速度
D、温度
E、压力

76、________和________输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。
A、伺服电机
B、步进电机
C、普通电机
D、燃油机
E、液压机

77、选择直流电机时常用的参数有：
A、额定功率
B、额定电压
C、额定电流
D、额定转速
E、电机材料

78、使用减速器的目的是________和________。
A、降低转速
B、增加转矩
C、减小惯性
D、实时检测
E、防止意外

79、机器人信息处理系统按其结构形式可分为三种：
A、集中控制
B、主从控制
C、分布式控制
D、神经网络控制

80、机器人常用微处理器有：
A、单片机（微控制器MCU）
B、数字信号处理器（DSP）
C、片上系统（SoC）
D、PLC
E、模糊控制系统

81、数字型传感器有________和________两大类。
A、计数型
B、代码型
C、电压型
D、电流型
E、二值型

82、内部传感器用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，下列常用作内部传感器的有：
A、电位计
B、旋转编码器
C、陀螺仪
D、微动开关
E、超声波距离传感器

83、外部传感器用于机器人本身相对其周围环境的定位。下列常用作外部传感器的有：
A、微动开关
B、超声波测距传感器
C、听觉传感器
D、电位计
E、旋转编码器

84、接近觉传感器根据不同的工作原理有多种实现方式，最常用的有下列几种：
A、感应式
B、电容式
C、超声波接近觉传感器
D、光接近觉传感器
E、红外反射式接近觉传感器

85、超声波距离传感器是由________和________构成的。
A、发射器
B、接收器
C、计数器
D、编码器
E、计时器

86、机器人视觉系统是使用________和________的结合，让机器人处理来自现实世界的视觉数据。
A、相机硬件
B、计算机算法
C、话筒
D、调制解调器
E、光电传感器

87、机器人视觉系统的硬件组成包括：
A、景物和距离传感器
B、视频信号数字化设备
C、视频信号快速处理器
D、计算机及其外设
E、机器人及其控制器

88、机器人视觉系统的软件组成包括：
A、计算机系统软件
B、机器人视觉信息处理算法
C、机器人控制软件
D、以太网协议
E、photoshop图像处理软件

89、机器人视觉信息处理算法包括：
A、图像预处理
B、图像分割
C、图像描述
D、图像识别
E、图像解释

90、图像数字化，就是把一幅图画分割成一个个小区域（像元或像素），并将各小区域的颜色用整数来表示，形成一幅点阵式的数字图像。它包括________和________两个过程。
A、采样
B、量化
C、D/A
D、A/D
E、化整为零

91、数字图像根据灰度级数的差异可分为：________、________和________。
A、黑白图像
B、灰度图像
C、彩色图像
D、三基色图像

92、下列属于常见的图像文件格式的有：
A、BMP格式
B、JPG格式
C、GIF格式
D、TIFF格式
E、DOC格式

93、机器视觉常用的预处理包括________、________和________等。
A、去噪
B、灰度变换
C、锐化
D、采样

94、常用的图像编码方法有________和________。
A、轮廓编码
B、扫描编码
C、采样编码
D、量化编码
E、自定义编码

95、机器人的视觉应用包括电子工业、汽车工业、航空工业，以及食品和制药等各个工业领域。其应用可以大致分为3类：________，________和________，以及近年来迅速发展的移动机器人视觉导航。
A、视觉检验
B、视觉导引
C、过程控制
D、数字信号输出

96、一般机器人视觉系统由三个功能部件组成：________、________、________。
A、激光扫描器/摄像机
B、摄像机控制单元 (CCU)
C、信号处理计算机（SPC）
D、大功率驱动电路

97、一般而言，机器人语言至少应该包括以下几个模块：________、示教操作模块、再现操作模块等。
A、系统初始化模块
B、状态自检模块
C、键盘命令模块
D、起始定位模块
E、编辑操作模块

98、在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有以下几种形式：（
A、顺序控制的编程
B、示教方式编程（手把手示教）
C、示教盒示教
D、脱机编程或预编程
E、C语言编程

99、目前90%以上的机器人采用示教方式编程。示教方式编程的优点是：
A、易于被熟悉工作任务的人员所掌握。
B、示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。
C、可以用与示教时不同的速度再现。
D、不能用于某些危险的情况。
E、在操作大型机器人时，这种方法不实用。

100、智能机器人应该具备下列几种机能：
A、运动机能
B、感知机能
C、思维机能
D、人－机通讯机能
E、视觉和听觉

101、智能控制具有以下特点：
A、智能控制系统一般具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合控制过程。
B、智能控制器具有分层信息处理和决策机构，它实际上是对人神经结构或专家据测机构的一种模仿。
C、智能控制器具有非线性。
D、智能控制器具有变结构的特点。
E、智能控制器具有总体自寻优的特点。
F、智能控制系统是一门边缘交叉学科。

102、机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。

103、机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

104、机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

105、机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

106、所有的机器人都具有智能。

107、机器人若要具有智能，安装传感器是必须的。

108、军用无人机属于机器人。

109、在汽车生产线上，如果要给汽车前挡玻璃的边缘涂粘合剂，可以采用点位伺服控制控制的方法。

110、科幻电影里想象出来的事物，是永远都不可能实现的。

111、伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作。

112、机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度。

113、工作空间表示机器人的工作范围，它是机器人手指末端上参考点所达到的所有空间区域。

114、机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

115、机器人有多个自由度。

116、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

117、机器人进行喷漆工作可以采用点位式的控制方式。

118、机器人进行装配工作可以采用轨迹式的控制方式。

119、伺服电机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。

120、伺服电机和步进电机输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。

学习通机器人技术与应用

随着科技的不断发展，机器人技术越来越受到人们的关注和追捧。学习通机器人技术与应用是一门非常有前景的课程，它能够让学习者了解机器人的结构、运作原理和应用领域等方面的知识。

一、机器人技术的发展历程

机器人是指能够完成人类某些工作、甚至超过人类能力的自动化设备。机器人技术起源于20世纪50年代，当时的机器人主要是为了完成工业生产的重复性劳动而研制出来的。70年代初，日本开始大力发展机器人技术，并研制出了一系列工业机器人，这些机器人在汽车、电子、钢铁等行业得到了广泛应用。随着科技的不断进步，机器人技术不断发展，如今已经广泛应用于医疗、教育、娱乐和家庭服务等领域。

二、机器人的分类

按照机器人的用途和功能，可以将机器人分为以下几类：

• 工业机器人：主要用于工业生产中的重复性劳动，如焊接、喷涂、装配等。
• 服务机器人：主要用于医疗、教育、娱乐、家庭服务等领域，如医疗机器人、教育机器人、娱乐机器人、家庭服务机器人等。
• 军事机器人：主要用于军事领域，如侦察机器人、无人驾驶飞行器、地面机器人等。

三、机器人技术的应用领域

机器人技术已经广泛应用于医疗、教育、娱乐和家庭服务等领域。

1. 医疗领域

随着人口老龄化的加剧，医疗机器人的应用越来越广泛。医疗机器人可以帮助医生进行手术操作、检查等工作，减少手术风险和提高手术成功率。此外，医疗机器人还可以进行康复治疗、护理等工作，为患者提供更好的服务。

2. 教育领域

教育机器人可以帮助教师开展有趣的教学活动，提高学生的学习兴趣和学习效果。教育机器人可以模拟真实情境，让学生亲身体验，激发学生的学习兴趣和创造力。

3. 娱乐领域

娱乐机器人可以为人们提供各种形式的娱乐，如游戏、音乐、舞蹈等。娱乐机器人可以与人互动，增加人与机器人之间的情感交流。

4. 家庭服务领域

家庭服务机器人可以帮助人们完成家务、照顾老人、照看儿童等工作，为人们提供更好的生活服务。

四、机器人技术的学习与应用

学习通机器人技术与应用是一门非常有前景的课程。学习这门课程，可以让学习者了解机器人的结构、运作原理和应用领域等方面的知识。此外，学习者还可以通过实践操作，掌握机器人的编程、控制和调试等技能，为将来从事机器人相关工作打下坚实的基础。

机器人技术是未来的趋势，掌握机器人技术将会成为人才市场的热门岗位之一。学习通机器人技术与应用，可以让学习者在未来的就业市场中更加有竞争优势。

五、总结

机器人技术是未来的趋势，学习通机器人技术与应用是一门非常有前景的课程。学习者通过学习此课程，可以了解机器人技术的发展历程、分类、应用领域等方面的知识，掌握机器人的编程、控制和调试等技能。学习通机器人技术与应用，将会成为未来就业市场中的热门岗位之一。

中国大学机器人技术与应用

随着科技的不断进步，机器人技术越来越受到人们的关注。近年来，中国大学对机器人技术的研究和应用得到了快速发展，成为了高科技领域的热门话题。

机器人技术的发展

机器人技术在21世纪之初开始进入高速发展的阶段，主要得益于计算机和网络技术的迅猛发展，以及机械和电子技术的不断进步。

中国大学在机器人技术的研究上也不断追赶世界先进水平，取得了很多的成果。中国大学的机器人研究多涉及到机械、电子、计算机、控制等学科领域。在硬件研究方面，一些中国大学开展了机器人的机械结构、运动学和动力学研究；在软件研究方面，一些中国大学则专注于机器人控制、导航和智能决策等方面。

机器人应用的领域

机器人技术的应用领域非常广泛，比如工业制造、医疗护理、环境清洁、军事防卫等。在中国大学里，机器人技术也得到了广泛的应用。

在工业制造领域，机器人已经成为了制造生产线上不可或缺的一员。比如，机器人可以用来完成自动化的抓取、装配、焊接等工作，在提高生产效率的同时也能保证产品的质量。

在医疗护理领域，机器人也有很多的应用。比如，机器人可以用来完成手术切割、缝合等工作，在保证手术安全性的同时能够提高手术的精度和效率。

在环境清洁领域，机器人可以用来完成清洁、擦洗等工作。比如，机器人可以用来完成大型建筑物外墙的清洗，这不仅能够提高清洁效率，还能减少人工清洁过程中的危险和不便。

机器人技术的未来

在未来，机器人技术将会继续发展和进步。中国大学将会继续在机器人技术的研究和应用方面发挥重要的作用。

随着人工智能技术的不断发展，机器人将会具备更加强大的智能和自主决策能力，在更广泛的领域中得到应用。同时，机器人的形态也将会更加多样化，比如人形机器人、四足机器人、飞行器机器人等。

结语

中国大学机器人技术与应用的发展前景广阔。在人们的努力下，机器人将会为人类的生活带来更多的方便和帮助。